DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit 

የምርት መግለጫ

ኤልዲ19 በዋነኛነት ከሌዘር ሬንጅንግ ኮር፣ ሽቦ አልባ የቴሌክስ ክፍል፣ ሽቦ አልባ የመገናኛ ክፍል፣ የማዕዘን መለኪያ ክፍል፣ የሞተር ድራይቭ አሃድ እና ሜካኒካል መያዣ ነው።

የኤልዲ19 ሬንጅ ኮር ዲቶፍ ቴክኖሎጂን ይጠቀማል፣ ይህም በሰከንድ 4,500 ጊዜ ሊለካ ይችላል። ርቀቱ በተለካ ቁጥር LD19 ኢንፍራሬድ ሌዘር ወደ ፊት ይለቃል፣ እና ሌዘር የታለመውን ነገር ካጋጠመው በኋላ ወደ ነጠላ-ፎቶ መቀበያ ክፍል ይንፀባርቃል። ከዚህ በመነሳት ሌዘር የሚወጣበትን ጊዜ እና ነጠላ-ፎቶ መቀበያ አሃድ ሌዘር የተቀበለበትን ጊዜ አግኝተናል. በሁለቱ መካከል ያለው የጊዜ ልዩነት የብርሃን በረራ ጊዜ ነው. ርቀቱን ለማስላት የበረራው ጊዜ ከብርሃን ፍጥነት ጋር ሊጣመር ይችላል.

የርቀት ዳታውን ካገኘ በኋላ ኤልዲ19 በማእዘን መለኪያ አሃድ የሚለካውን አንግል እሴቶች በማጣመር የነጥብ ደመና መረጃን ይፈጥራል እና የነጥብ ደመና መረጃን በገመድ አልባ ግንኙነት ወደ ውጫዊ በይነገጽ ይልካል። LD19 የውስጥ የፍጥነት መቆጣጠሪያን ይደግፋል፣ ከኃይል በኋላ ፍጥነቱ ወደ 10±0.1Hz በ3 ሰከንድ ውስጥ ሊረጋጋ ይችላል። በተመሳሳይ ጊዜ, ውጫዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያን ለመደገፍ PWM ውጫዊ የግቤት በይነገጽ ይቀርባል. የውጪ መቆጣጠሪያ አሃዱ ፍጥነቱን ካገኘ በኋላ፣ በPID ስልተ-ቀመር ዝግ-loop ቁጥጥር ይደረግበታል፣ እና PWM ሲግናል ወደተጠቀሰው ፍጥነት እንዲደርስ ለማድረግ የኤልዲ19 ግቤት ነው።

በኤልዲ19 ነጥብ የደመና መረጃ የተፈጠረውን የአካባቢ ቅኝት ምሳሌ ከዚህ በታች ይታያል።

የመገናኛ በይነገጽ

ኤልዲ19 የኃይል አቅርቦትን እና የመረጃ መቀበልን ለመገንዘብ ከውጭ ስርዓት ጋር ለመገናኘት ZH1.5T-4P 1.5mm ማገናኛን ይጠቀማል። ልዩ የበይነገጽ ፍቺ እና የመለኪያ መስፈርቶች በሚከተለው ምስል/ሠንጠረዥ ውስጥ ይታያሉ፡

ወደብ ቁጥር	ምልክት ስም	ዓይነት	መግለጫ ion	ሚኒ እናት	የተለመደ	maxi እናት
1	Tx	ውጤት	ሊዳር የውሂብ ውፅዓት	ov	3.3 ቪ	3.5 ቪ
2	PWM	ግቤት	የሞተር ቁጥጥር	ov	–	3.3 ቪ
3	ጂኤንዲ	የኃይል አቅርቦት	አሉታዊ	–	ov	–
4	P5V	የኃይል አቅርቦት	አዎንታዊ	4.5 ቪ	5V	5.5 ቪ

ኤልዲ19 የውስጥ የፍጥነት መቆጣጠሪያን እና የውጭ የፍጥነት መቆጣጠሪያን የሚደግፍ በደረጃ ያነሰ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ያለው የሞተር አሽከርካሪ አለው። የ PWM ፒን መሬት ላይ ሲወድቅ, ነባሪው ውስጣዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ነው, እና ነባሪው ፍጥነት 10 ± 0.1Hz ነው. ለውጫዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ የካሬ ሞገድ ሲግናል ከፒደብሊው ፒን ጋር ማገናኘት ያስፈልጋል፣ እና የሞተርን ጅምር፣ ማቆሚያ እና ፍጥነት በPWM ምልክት የግዴታ ዑደት ቁጥጥር ማድረግ ይቻላል። የውጭ ፍጥነት መቆጣጠሪያን ለማነሳሳት ሁኔታዎች፡- ሀ. የግቤት PWM ድግግሞሽ 20-50K, የሚመከር 30K; ለ. የግዴታ ዑደት በ(45%፣ 55%) ክፍተት ውስጥ ነው (ከ45% እና 55%)፣ እና ቢያንስ 100ms ተከታታይ የመግቢያ ጊዜ። የውጭ የፍጥነት መቆጣጠሪያው ከተቀሰቀሰ በኋላ, ሁልጊዜም በውጫዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ሁኔታ ውስጥ ነው, እና ኃይሉ ካልጠፋ እና እንደገና ካልተጀመረ በስተቀር የውስጣዊ ፍጥነት መቆጣጠሪያው ይመለሳል; በተመሳሳይ ጊዜ የፍጥነት መቆጣጠሪያው የ PWM ግዴታ ዑደትን በማስተካከል ሊከናወን ይችላል. በእያንዳንዱ የምርት ሞተር ግለሰባዊ ልዩነቶች ምክንያት, የግዴታ ዑደት ወደ መደበኛ እሴት ሲዘጋጅ ትክክለኛው ፍጥነት የተለየ ሊሆን ይችላል. የሞተርን ፍጥነት በትክክል ለመቆጣጠር በተቀበለው መረጃ ውስጥ ባለው የፍጥነት መረጃ መሰረት የዝግ ዑደት መቆጣጠሪያን ማከናወን አስፈላጊ ነው. ማስታወሻ፡- የውጭ የፍጥነት መቆጣጠሪያን በማይጠቀሙበት ጊዜ, የ PWM ፒን መሬት ላይ መቀመጥ አለበት.

የኤልዲ19 የመረጃ ግንኙነት መደበኛውን ሁለንተናዊ ያልተመሳሰለ ተከታታይ ወደብ (UART) የአንድ-መንገድ ስርጭትን ይቀበላል እና የማስተላለፍ ግቤቶች በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ይታያሉ።

የዋጋ ተመን	የውሂብ ርዝመት		ትንሽ ማቆም		ንፅፅር ቢት		ፍሰት መቆጣጠሪያ
230400ቢት/ሰ	8 ቢት	I	1	I	ምንም	I	ምንም

የውሂብ ፕሮቶኮል

የውሂብ ፓኬት ቅርጸት

LD19 የአንድ መንገድ ግንኙነትን ይቀበላል። ከተረጋጋ አሠራር በኋላ ምንም ዓይነት ትዕዛዝ ሳይልክ የመለኪያ ውሂብ ፓኬቶችን መላክ ይጀምራል. የመለኪያ ፓኬት ቅርፀት ከታች ባለው ስእል ላይ ይታያል.

ራስጌ	ቬርሌን	ፍጥነት		የመነሻ አንግል		ውሂብ	የመጨረሻ አንግል		ወቅታዊamp		CRC ቼክ
54ህ	እኔ ባይት	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	……	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	እኔ ባይት

• ርዕስ፡- ርዝመቱ 1 ባይት ነው, እና እሴቱ በ 0x54 ላይ ተስተካክሏል, ይህም የውሂብ ፓኬጁን መጀመሪያ ያመለክታል;
• ቬርለን፡ ርዝመቱ 1 ባይት ነው, የላይኛው ሶስት ቢት የፓኬት አይነትን ያመለክታሉ, ይህም በአሁኑ ጊዜ በ 1 ላይ ተስተካክሏል, እና የታችኛው አምስት ቢት በፓኬት ውስጥ ያለውን የመለኪያ ነጥቦች ብዛት ያመለክታሉ, ይህም በአሁኑ ጊዜ በ 12 ላይ ተስተካክሏል, ስለዚህ የባይት ዋጋ ቋሚ ነው. በ 0x2C;
• ፍጥነት፡ ርዝመቱ 2 ባይት ነው, ክፍሉ በሴኮንድ ዲግሪዎች ነው, ይህም የሊዳሩን ፍጥነት ያሳያል;
• የመነሻ አንግል፡ ርዝመቱ 2 ባይት ነው, እና አሃዱ 0.01 ዲግሪ ነው, ይህም የውሂብ ፓኬት ነጥብ የመነሻውን አንግል ያመለክታል;
• ውሂብ፡- የመለኪያ መረጃን ያመለክታል, የመለኪያ መረጃ ርዝመት 3 ባይት ነው, እባክዎን ለዝርዝር ትንታኔ ቀጣዩን ክፍል ይመልከቱ;
• የመጨረሻ አንግል ርዝመቱ 2 ባይት ነው, እና አሃዱ 0.01 ዲግሪ ነው, ይህም የውሂብ ፓኬት ነጥብ የመጨረሻውን ማዕዘን ያሳያል;
• ወቅታዊamp : ርዝመቱ 2 ባይት ነው ፣ አሃዱ ሚሊሰከንዶች ነው ፣ እና ከፍተኛው 30000 ነው ። 30000 ሲደርስ እንደገና ይቆጠራል ፣ ይህም የሰዓት ጊዜን ያሳያል ።amp የውሂብ ፓኬት ዋጋ;
• CRC ማረጋገጫ፡ ርዝመቱ 1 ባይት ነው, ከራሱ በስተቀር ሁሉም የቀደሙት መረጃዎች ማረጋገጫ የተገኘ ነው. ለCRC ማረጋገጫ ዘዴ፣ ለዝርዝሮች የሚከተለውን ይዘት ይመልከቱ።

የውሂብ መዋቅር ማጣቀሻው እንደሚከተለው ነው.

PO/NT_PER_PACK 12ን ይግለጹ
# HEADER 0x54 ን ይግለጹ
typedef struct _attribute_((የታሸገ))
{ uint16_t ርቀት;
uint8_t ጥንካሬ; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((የታሸገ)) {

uint8_t:  ራስጌ;
uint8t:  ver_len;
uint16_t:  ፍጥነት;
uint16t: መነሻ_ አንግል;
LidarPointStructDef ነጥብ[POINT_PER_PACK};
uint16t: መጨረሻ_አንግል;
uint16_t: ጊዜamp;
uint8t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

የ CRC ቼክ ስሌት ዘዴ እንደሚከተለው ነው

static canst uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae፣ 0xf2፣ 0xbf፣ 0x68፣ 0x25፣ 0x8b፣ 0xc6፣ 0x11፣ 0x5c፣ 0xa9፣ 0xe4፣ 0x33፣ 0xle፣ 0xd0፣ 0x9d፣ 0x4a፣ 0x0l፣ 0x5b፣ 0x16፣ 0xcl፣ 0x8c፣ 0x22፣ 0x6f፣ 0xb8፣ 0xf5፣ 0xlf፣ 0x52፣ 0x85፣ 0xc8፣ 0x66፣ 0x2b፣ 0xfc፣ 0xbl፣ 0xed፣ 0xa0፣ 0xll፣ 0x3a፣ 0x94፣ 0xd9፣ 0x0e፣ 0x43፣ 0xb6፣ 0xfb፣ 0x2c፣ 0x61፣ 0xcf፣ 0x82፣ 0x55፣ Ox18፣ Ox44፣ Ox09፣ Oxde፣ Ox93፣ Ox3d፣ OxlO፣ Oxal፣ Oxea፣ Ox3e፣ Ox73፣ Oxa4 Oxe9፣ Ox47፣ OxOa፣ Oxdd፣ Ox90፣ Oxee፣ Ox81፣ Ox56፣ Oxlb፣ Oxb5፣ Oxf8፣ Ox2f ኦክስ62፣ ኦክስ97፣ ኦክስዳ፣ ኦክስኦድ፣ ኦክስ40፣ ኦክስኤ፣ ኦክስ3፣ ኦክስ74፣ ኦክስ39፣ ኦክስ65፣ ኦክስ28፣ ኦክስፍ፣ Oxb2፣ Oxle፣ Ox51፣ Ox86፣ Oxeb፣ Ox21፣ Ox6e፣ Oxbb፣ Oxf6፣ Ox58፣ Ox15፣ Oxe2 Ox8f፣ Oxd3፣ Ox9e፣ Ox49፣ Ox04፣ Oxaa፣ Oxel፣ Ox30፣ Oxld፣ Ox88፣ Oxe5፣ Ox12፣ Ox5f፣ Oxfl፣ Oxbe፣ Ox6b፣ Ox26፣ Oxla፣ Ox37፣ OxeO፣ Oxad፣ Ox03፣ Ox4e፣ Ox99 ኦክስድ4፣ ኦክስሌ፣ ኦክስ31፣ ኦክስ6፣ ኦክሳብ፣ ኦክስ05፣ ኦክስ48፣ ኦክስ9f፣ ኦክስድ2፣ ኦክስ8e፣ ኦክስ3፣ ኦክስ14፣ Ox59፣ Oxfl፣ Oxba፣ Ox6d፣ Ox20፣ Oxd5፣ Ox98፣ Ox4f፣ Ox02፣ Oxae፣ Oxel፣ Ox36 Oxlb፣ Ox27፣ Ox6a፣ Oxbd፣ OxfO፣ Ox5e፣ Ox13፣ Oxe4፣ Ox89፣ Ox63፣ Ox2e፣ Oxf9 Oxb4፣ Oxla፣ Ox57፣ Ox80፣ Oxed፣ Ox91፣ Oxde፣ OxOb፣ Ox46፣ Oxe8፣ Oxa5፣ Ox72 Ox3f፣ Oxca፣ Ox87፣ Ox50፣ Oxld፣ Oxb3፣ Oxfe፣ Ox29፣ Ox64፣ Ox38፣ Ox75፣ Oxa2 ኦክስፍ፣ ኦክስ41፣ ኦክስኦ፣ ኦክስድብ፣ ኦክስ96፣ ኦክስ42፣ ኦክስኦፍ፣ ኦክስድ8፣ ኦክስ95፣ ኦክስ3b፣ ኦክስ76፣ ኦክሳል፣ ኦክሴ፣ ኦክስቦ፣ ኦክስኤፍድ፣ ኦክስ2አ፣ ኦክስ67፣ ኦክስ9፣ ኦክስ84፣ ኦክስ53፣ ኦክስሌ፣ ኦክሴብ፣ ኦክስ6፣ ኦክስ71፣ Ox3e፣ Ox92፣ Oxdf፣ Ox08፣ Ox45፣ Ox19፣ Ox54፣ Ox83፣ Oxee፣ Ox60፣ Ox2d፣ Oxfa Oxbl፣ Ox5d፣ Ox10፣ Oxel፣ Ox8a፣ Ox24፣ Ox69፣ Oxbe፣ Oxf3፣ Oxaf፣ Oxe2፣ Ox35 ኦክስ 78፣ Oxd6፣ Ox9b፣ Ox4e፣ Ox01፣ Oxf4፣ Oxb9፣ Ox6e፣ Ox23፣ Ox8d፣ OxeO፣ Oxl 7 Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8}; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){ uint8_t ere= O; uint16_t እኔ; ለ (i = O; i < Jen; i++){ ere = CreTabJe [(ere J \ * p ++) & Oxff]; } መመለስ ere;

 

የመለኪያ መረጃ ትንተና

ከታች በስዕሉ ላይ እንደሚታየው እያንዳንዱ የመለኪያ መረጃ ነጥብ ባለ 2-ባይት ርቀት እሴት እና ባለ 1-ባይት የመተማመን ዋጋን ያካትታል።

ራስጌ	ቬርሌን	ፍጥነት		የመነሻ አንግል		ውሂብ	የመጨረሻ አንግል		ወቅታዊamp		CRC ቼክ
54ህ	2 ሲ ኤች	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	……	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	lባይት

የመለኪያ ነጥብ 1			የመለኪያ ነጥብ 2			…	የመለኪያ ነጥብ n
ርቀት		ጥንካሬ	ርቀት		ጥንካሬ		ርቀት		ጥንካሬ
ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	1 ባይት	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	1 ባይት	…	ኤል.ኤስ.ቢ	ኤም.ኤስ.ቢ.	1 ባይት

የርቀት እሴቱ አሃድ ሚሜ ነው። የምልክት ጥንካሬ ዋጋው የብርሃን ነጸብራቅ ጥንካሬን ያንጸባርቃል. ጥንካሬው ከፍ ባለ መጠን የሲግናል ጥንካሬ እሴት ይበልጣል; ዝቅተኛው ጥንካሬ, ትንሽ የምልክት ጥንካሬ እሴት. በ 6 ሜትር ውስጥ ላለ ነጭ ነገር ፣ የምልክት ጥንካሬ እሴቱ የተለመደው እሴት ወደ 200 አካባቢ ነው። የእያንዳንዱ ነጥብ አንግል እሴት የሚገኘው በመነሻ አንግል እና በመጨረሻው አንግል መስመራዊ ትስስር ነው። የማዕዘን ስሌት ዘዴው እንደሚከተለው ነው.

ደረጃ = (የመጨረሻ_አንግል -ጀምር_አንግል)/(ጄን -1);
አንግል = መነሻ_አንግል + ደረጃ * i;
ጄን በውሂብ ፓኬት ውስጥ ያሉ የመለኪያ ነጥቦች ብዛት እና የ i እሴት ክልል [O, Jen) ነው.

Example

ከታች እንደሚታየው አንድ የውሂብ ቁራጭ ተቀብለናል እንበል.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 ሲዲ 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 ES 82

እንደሚከተለው እንተነትነዋለን።

ራስጌ	ቬርሌን	ፍጥነት		የመነሻ አንግል		ውሂብ	የመጨረሻ አንግል		ወቅታዊamp		CRC ቼክ
54ህ	2CH	68ህ	08ህ	ኤቢኤች	7ኢህ	……	BEH	82ህ	3AH	lAH	50ህ

የመለኪያ ነጥብ 1			የመለኪያ ነጥብ 2			•••	የመለኪያ ነጥብ 12
ርቀት		ጥንካሬ	ርቀት		ጥንካሬ		ርቀት		ጥንካሬ
ኢኦህ	ኦህ	E4H	DCH	ኦህ	E2H	…	BOH	ኦህ	ኢህ

የመስክ መረጃ	የመተንተን ሂደት
ፍጥነት	0868H = 2152 ዲግሪ በሰከንድ;
የመነሻ አንግል	7EABH = 32427 ወይም 324.27 ዲግሪ;
የመጨረሻ አንግል	82BEH = 33470 ወይም 334.7 ዲግሪ;
የመለኪያ ነጥብ I ርቀት	OEEOH = 224 ሚሜ
የመለኪያ ነጥብ 1 ጥንካሬ	E4H = 228
የመለኪያ ነጥብ 2 ርቀት	OODCH = 200 ሚሜ
የመለኪያ ነጥብ 2 ጥንካሬ	OEE2H= 226
…	…
የመለኪያ ነጥብ 12 ርቀት	OOBOH = 176 ሚሜ
የመለኪያ ነጥብ 12 ጥንካሬ	ኢህ=234

የማስተባበር ስርዓት

ኤልዲ19 በግራ እጅ መጋጠሚያ ሲስተም ይጠቀማል፣ የማዞሪያው ማእከል የማስተባበር መነሻ ነው፣ የሰንሰሩ ፊት በዜሮ ዲግሪ አቅጣጫ ይገለጻል፣ እና የማዞሪያው አንግል በሰዓት አቅጣጫ ይጨምራል፣ ከዚህ በታች ባለው ስእል እንደሚታየው።

የልማት ኪት መመሪያዎች

የግምገማ መሳሪያውን እንዴት መጠቀም እንደሚቻል

የሃርድዌር ገመድ ግንኙነት እና መግለጫ

1. በሚከተለው ምስል ላይ እንደሚታየው LiDAR፣ ሽቦ፣ የዩኤስቢ አስማሚ ሰሌዳ።
   
2. ከዚህ በታች ባለው ስእል እንደሚታየው የግንኙነት ንድፍ:
   

በዊንዶውስ ስር የአሽከርካሪዎች ጭነት

በዊንዶውስ ስር የኩባንያውን ምርቶች ሲገመግሙ የዩኤስቢ አስማሚ ቦርድ ተከታታይ ወደብ ነጂ መጫን አስፈላጊ ነው. ምክንያቱ በኩባንያው የቀረበው የዩኤስቢ አስማሚ ቦርድ ሲፒ2102 ዩኤስቢን ወደ ተከታታይ ወደብ አስማሚ ቺፕ ስለሚቀበል እና ሾፌሩን ከሲሊኮን አውርድ ከላብስ ኦፊሴላዊ ማግኘት ይቻላል ። webጣቢያ፡
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

ወይም የCP210x_Universal_Windows_Driver ሹፌር ፓኬጁን ከፈታ በኋላ exe ን ያስፈጽሙ file በአሽከርካሪ መጫኛ ጥቅል ማውጫ ውስጥ እና በዊንዶውስ ሲስተም ስሪት መሠረት X86 (32-bit) ወይም X64 (64-bit) ን ይምረጡ።

Exe ን ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ file እና እሱን ለመጫን ጥያቄዎቹን ይከተሉ።

መጫኑ ከተጠናቀቀ በኋላ የዩኤስቢ አስማሚውን በእድገት ኪት ውስጥ ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙ ፣ (የእኔ ኮምፒተር) በቀኝ ጠቅ ያድርጉ ፣ [ባሕሪዎች] የሚለውን ይምረጡ እና በተከፈተው [ስርዓት] በይነገጽ በግራ ምናሌው ውስጥ [የመሣሪያ አስተዳዳሪ]ን ይምረጡ። ለመግባት ወደ መሳሪያ አቀናባሪ ይሂዱ ፣ [ፖርትስ]ን ያስፋፉ ፣ ከታወቀ CP2102 ዩኤስቢ አስማሚ ጋር የሚዛመደውን የመለያ ወደብ ቁጥር ማየት ይችላሉ ፣ ማለትም ነጂው በተሳካ ሁኔታ ተጭኗል ፣ እና ከታች ያለው ምስል COM4 ነው።

LdsPointCloud በመጠቀምViewበዊንዶውስ ስር ሶፍትዌር

የነጥብ ደመና ምስላዊ ሶፍትዌር LdsPointCloudViewer የተቃኘውን የዚህን ምርት ውሂብ በቅጽበት ማሳየት ይችላል፣ እና ገንቢዎች የዚህን ምርት ቅኝት በእይታ ለመመልከት ይህንን ሶፍትዌር መጠቀም ይችላሉ። ይህንን ሶፍትዌር ከመጠቀምዎ በፊት የዚህ ምርት የዩኤስቢ አስማሚ ቦርድ ነጂ በተሳካ ሁኔታ እንደተጫነ እና ምርቱ ከዊንዶውስ ሲስተም ፒሲ የዩኤስቢ ወደብ ጋር የተገናኘ መሆኑን መለየት ያስፈልጋል ፣ ከዚያ LdsPointCloud ን ሁለቴ ጠቅ ያድርጉ።Viewer.exe, እና ተዛማጅውን የምርት ሞዴል እና የወደብ ቁጥር ይምረጡ, በሚከተለው ምስል ላይ እንደሚታየው የመነሻ ነጥብ ደመና ማደስ ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ.

ከላይ ባለው ስእል ውስጥ,

'ፍጥነት' የሊዳር ፍተሻ ድግግሞሽን ይወክላል፣ አሃድ፡ Hz;
'ደረጃ' የ lidar ውሂብ ፓኬት ጥራት መጠንን ይወክላል;
'ትክክለኛ' ለሊዳር ክብ ለመለካት ትክክለኛውን ነጥብ ይወክላል።

የምርት 3D ሞዴል file

LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0ን ዚፕ ንቀል file 3D ሞዴል ለማግኘት file በ STP ቅርጸት.

በሊኑክስ ስር በ ROS ላይ የተመሰረተ አሰራር

የ ROS አካባቢ መግቢያ እና ጭነት

ROS (Robot Operating System) በሊኑክስ ላይ ለተገነቡ ሮቦቶች እና መካከለኛ ዌር ክፍት ምንጭ ሜታ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ነው። ከስርዓተ ክወና የሚጠበቁ አገልግሎቶችን ይሰጣል፣ የሃርድዌር ማጠቃለያ፣ ዝቅተኛ ደረጃ የመሣሪያ ቁጥጥር፣ በብዛት ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራትን መተግበር፣ በሂደቶች መካከል የመልእክት ማስተላለፍ እና የጥቅል አስተዳደርን ጨምሮ። እንዲሁም በኮምፒውተሮች ላይ ኮድ ለማግኘት፣ ለማጠናቀር፣ ለመፃፍ እና ለማስኬድ የሚያስፈልጉ መሳሪያዎችን እና የቤተ-መጻህፍት ተግባራትን ያቀርባል። ለእያንዳንዱ የ ROS ስሪት የመጫኛ ደረጃዎች እባክዎን ኦፊሴላዊውን ROS ይመልከቱ webጣቢያ፡ http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation

የዚህ ምርት የ ROS ተግባር ጥቅል የሚከተሉትን ስሪቶች እና አካባቢዎች ይደግፋል።

• ROS Kinetic (Ubuntu16.04);
• ROS ሜሎዲክ (Ubuntu18.04);
• ROS Noetic(Ubuntu20.04)።

የ ROS ጥቅል ምንጭ ኮድ ያግኙ

የዚህ ምርት የ ROS ተግባር ጥቅል ምንጭ ኮድ በ Github ማከማቻ ላይ ይስተናገዳል። የማስተር ወይም የዋናውን ቅርንጫፍ ምንጭ ኮድ ወደ ማከማቻ አውታረመረብ ሊንክ በመድረስ ማውረድ ወይም በ git Tool በኩል ማውረድ ይችላሉ ። ተጠቃሚዎች እንዲሁም SDK LD19> ldlidar stl ros.ziን በቀጥታ ወደሚከተለው መንገድ ማውጣት ይችላሉ።

1. ማከማቻ webየጣቢያ አድራሻ
   ► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
2. git መሣሪያ ማውረድ ክወና

# መጀመሪያ የተርሚናል በይነገጽን ይክፈቱ፣ የ ctrl+alt+t አቋራጭ ቁልፍ መጠቀም ይችላሉ። # እየተጠቀሙበት ያለው የኡቡንቱ ስርዓት git መሳሪያ ካልተጫነ እሱን እንደ መጫን ይችላሉ። የሚከተለው፡- $ sudo apt-get መጫኛ መሳሪያ # የምርት ROS ተግባር ጥቅል ምንጭ ኮድ ያውርዱ፡- $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src $git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git #ወይስ $ ldlidar_stl_ros.zipን ይክፈቱ

የመሣሪያ ፈቃዶችን ያዘጋጁ

በመጀመሪያ ሊዳሩን ወደ አስማሚ ሞጁላችን (ሲፒ2102 አስማሚ) ያገናኙ እና ሞጁሉን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙት። ከዚያ በኡቡንቱ ሲስተም ስር ተርሚናል ይክፈቱ እና ያስገቡ Is /dev/ttyUSB* ተከታታይ መሳሪያው መገናኘቱን ለማረጋገጥ. ተከታታይ ወደብ መሣሪያ ከተገኘ፣ ይጠቀሙ sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* ከፍተኛውን ሥልጣን እንዲሰጠው ትእዛዝ, ማለትም, ስጡ file በሚከተለው ምስል ላይ እንደሚታየው ባለቤት፣ ቡድን እና ሌሎች ተጠቃሚዎች ፈቃዶችን ማንበብ፣ መጻፍ እና ማስፈጸም።

በመጨረሻ ፣ ን ያሻሽሉ። port_name ዋጋ በ ld19.launch file በውስጡ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ማውጫ. በስርዓቱ ውስጥ የተጫነውን ሊዳር እንደ / dev/ttyUSB0 እንደ የቀድሞ ውሰድample, ከታች እንደሚታየው.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

የሊኑክስ ናኖ አርታዒ፡ Ctrl + 0 የተስተካከለውን ያስቀምጣል። file; Ctrl + X ከአርትዖት በይነገጽ ይወጣል.

የግንባታ እና የአካባቢ ቅንብሮች

1. የምርት ተግባር ፓኬጁን ለማጠናቀር እና ለመገንባት የካትኪን ማጠናቀር ስርዓትን ይጠቀሙ፡-
   

   $ cd ~/fdlidauos~ws . $ catkin_mek

2. የተግባር ጥቅል አካባቢ ተለዋዋጭ ቅንብሮች፡-
   ማጠናቀር ከተጠናቀቀ በኋላ ተዛማጅነት ያለው መጨመር ያስፈልግዎታል fileየ ROS አካባቢ እነሱን ለይቶ ማወቅ እንዲችል ወደ አካባቢው ተለዋዋጮች በማቀናጀት የተፈጠረ። የአፈፃፀም ትዕዛዙ እንደሚከተለው ነው. ይህ ትእዛዝ የአካባቢ ተለዋዋጮችን በጊዜያዊነት ወደ ተርሚናል መጨመር ነው፣ ይህ ማለት አዲስ ተርሚናልን እንደገና ከከፈቱት እሱን እንደገና ማስፈፀም ያስፈልግዎታል። የሚከተለው ትዕዛዝ.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws $ ምንጭ devel/setup.bash

ተርሚናሉን እንደገና ከከፈቱ በኋላ የአካባቢ ተለዋዋጮችን ለመጨመር ከዚህ በላይ ያለውን ትዕዛዝ በጭራሽ ማከናወን እንዳያስፈልግ ፣ የሚከተሉትን ማድረግ ይችላሉ።

$ echo ምንጭ ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc $ ምንጭ ~/bashrc

መስቀለኛ መንገድ እና Rviz ማሳያ LiDAR ነጥብ ደመናን ያሂዱ

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የ lidar point cloud data በ Rviz ላይ ያሳዩ, የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

# ROS_DISTRO በ 'kinetic' ወይም 'melodic' ከሆነ $ ros/አውንች ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # ROS_DISTRO በ'notic' ውስጥ ከሆነ $ ros/አውንች ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

በሊኑክስ ስር በ ROS2 ላይ የተመሰረተ አሰራር

ROS2 አካባቢ መግቢያ እና መጫን

ROS (Robot Operating System) በሊኑክስ ላይ ለተገነቡ ሮቦቶች እና መካከለኛ ዌር ክፍት ምንጭ ሜታ ኦፕሬቲንግ ሲስተም ነው። ከስርዓተ ክወና የሚጠበቁ አገልግሎቶችን ይሰጣል፣ የሃርድዌር ማጠቃለያ፣ ዝቅተኛ ደረጃ የመሣሪያ ቁጥጥር፣ በብዛት ጥቅም ላይ የዋሉ ተግባራትን መተግበር፣ በሂደቶች መካከል የመልእክት ማስተላለፍ እና የጥቅል አስተዳደርን ጨምሮ። እንዲሁም በኮምፒውተሮች ላይ ኮድ ለማግኘት፣ ለማጠናቀር፣ ለመፃፍ እና ለማስኬድ የሚያስፈልጉ መሳሪያዎችን እና የቤተ-መጻህፍት ተግባራትን ያቀርባል። በ 2007 ROS ከተጀመረበት ጊዜ ጀምሮ የሮቦቲክስ እና የ ROS ማህበረሰብ በጣም ተለውጧል. የ ROS2 ፕሮጀክት ግብ ከነዚህ ለውጦች ጋር መላመድ, የ ROSl ጥንካሬዎችን መጠቀም እና ድክመቶችን ማሻሻል ነው. ለ ROS2 የመጫኛ ደረጃዎች እባክዎን ኦፊሴላዊውን ይመልከቱ webየ ROS2 ጣቢያ: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
የዚህ ምርት የ ROS2 ተግባር ጥቅል የ ROS2 foxy ስሪት እና ከዚያ በላይ መጠቀምን ይደግፋል።

የ ROS2 ጥቅል ምንጭ ኮድ ያግኙ

የዚህ ምርት የ ROS2 ተግባር ጥቅል ምንጭ ኮድ በ Github ማከማቻዎች ላይ ተስተናግዷል። የዋናውን ወይም የዋናውን ቅርንጫፍ ምንጭ ኮድ የማጠራቀሚያውን የኔትወርክ ማገናኛ በመጠቀም ማውረድ ወይም በgit መሳሪያ ማውረድ ይችላሉ።ተጠቃሚዎችም በቀጥታ ማውጣት ይችላሉ። SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR ለአጠቃቀም ወደሚከተለው መንገድ.

1. ማከማቻ webየጣቢያ አድራሻ
   ► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2
2. git መሣሪያ ማውረድ ክወና

# መጀመሪያ የተርሚናል በይነገጽን ይክፈቱ ፣ የ ctrl+alt+t አቋራጭ ቁልፍ መጠቀም ይችላሉ። # እየተጠቀሙበት ያለው የኡቡንቱ ሲስተም git መሳሪያ ካልተጫነ እሱን እንደ መጫን ይችላሉ። የሚከተለው፡- $ sudo apt-get መጫኛ መሳሪያ # የምርቱ ROS2 ተግባር ጥቅል ምንጭ ኮድ ያውርዱ፡- $ ሲዲ ~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git #ወይስ $ ን ዚፕ ldlidar_st/_ros2.zip

የመሣሪያ ፈቃዶችን ያዘጋጁ

በመጀመሪያ ሊዳሩን ወደ አስማሚ ሞጁላችን (ሲፒ2102 አስማሚ) ያገናኙ እና ሞጁሉን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙት። ከዚያ በኡቡንቱ ሲስተም ስር ተርሚናል ይክፈቱ እና ያስገቡ Is /dev/ttyUSB* ተከታታይ መሳሪያው መገናኘቱን ለማረጋገጥ. ተከታታይ ወደብ መሣሪያ ከተገኘ፣ ይጠቀሙ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ከፍተኛውን ሥልጣን እንዲሰጠው ትእዛዝ, ማለትም, ስጡ file በሚከተለው ምስል ላይ እንደሚታየው ባለቤት፣ ቡድን እና ሌሎች ተጠቃሚዎች ፈቃዶችን ማንበብ፣ መጻፍ እና ማስፈጸም።

በመጨረሻ ፣ ን ያሻሽሉ። port_name ዋጋ በ ld19.launch.py file በውስጡ ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ ማውጫ. በስርዓቱ ውስጥ የተገጠመውን ሊዳር ይውሰዱ /dev/ttyUSBO እንደ የቀድሞample, ከታች እንደሚታየው.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

የሊኑክስ ናኖ አርታዒ፡ Ctrl + 0 የተስተካከለውን ያስቀምጣል። file; Ctrl + X ከአርትዖት በይነገጽ ይወጣል.

የግንባታ እና የአካባቢ ቅንብሮች

1. የምርት ተግባር ፓኬጁን ለማጠናቀር እና ለመገንባት የኮልኮን ማጠናቀር ስርዓትን ይጠቀሙ፡-
   

   $ cd ~/fdlidauos2~ws . $ የጋራ ግንባታ

2. የተግባር ጥቅል አካባቢ ተለዋዋጭ ቅንብሮች፡-
   ማጠናቀር ከተጠናቀቀ በኋላ ተዛማጅነት ያለው መጨመር ያስፈልግዎታል fileየ ROS2 አካባቢ እውቅና እንዲሰጥ፣ ወደ አካባቢው ተለዋዋጮች በማቀናጀት የተፈጠረ። የአፈፃፀም ትዕዛዙ እንደሚከተለው ነው. ይህ ትእዛዝ የአካባቢ ተለዋዋጮችን በጊዜያዊነት ወደ ተርሚናል መጨመር ነው፣ ይህ ማለት አዲስ ተርሚናልን እንደገና ከከፈቱት እሱን እንደገና ማስፈፀም ያስፈልግዎታል። የሚከተለው ትዕዛዝ.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ ምንጭ install/setup.bash

ተርሚናሉን እንደገና ከከፈቱ በኋላ የአካባቢ ተለዋዋጮችን ለመጨመር ከዚህ በላይ ያለውን ትዕዛዝ በጭራሽ ማከናወን እንዳያስፈልግ ፣ የሚከተሉትን ማድረግ ይችላሉ።

$ echo ምንጭ ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~ j.bashrc

$ ምንጭ ~ j.bashrc

መስቀለኛ መንገድ እና Rviz2 ማሳያ LiDAR ነጥብ ደመናን ያሂዱ

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

$ ros2 ማስጀመሪያ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የሊዳር ነጥብ ደመናን በ Rviz2 ላይ ያሳዩ, የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

$ ros2 ማስጀመር ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

በሊኑክስ ስር ኤስዲኬን ለመጠቀም መመሪያዎች

የኤስዲኬ ምንጭ ኮድ ያግኙ

የዚህ ምርት የሊኑክስ SOK ምንጭ ኮድ በ Github ማከማቻዎች ላይ ይስተናገዳል። የማህደሩን ወይም የዋናውን ቅርንጫፍ ምንጭ ኮድ የማጠራቀሚያውን የኔትወርክ ማገናኛ በመጠቀም ማውረድ ወይም በgittool ማውረድ ይችላሉ። ተጠቃሚዎች በቀጥታ ማውጣት ይችላሉ። SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip ለአጠቃቀም ወደሚከተለው መንገድ.

1. ማከማቻ webየጣቢያ አድራሻ
   ► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
2. git መሣሪያ ማውረድ ክወና

# መጀመሪያ የተርሚናል በይነገጽን ይክፈቱ ፣ የ ctrl+alt+t አቋራጭ ቁልፍ መጠቀም ይችላሉ። # እየተጠቀሙበት ያለው የኡቡንቱ ሲስተም git መሳሪያ ካልተጫነ እሱን እንደ መጫን ይችላሉ። የሚከተለው፡- $ sudo apt-get መጫኛ መሳሪያ # የምንጭ ኮድ አውርድ $ ሲዲ ~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git #ወይስ $ ንዚፕ ldlidar_stl_sdk.zip

የመሣሪያ ፈቃዶችን ያዘጋጁ

በመጀመሪያ ሊዳሩን ከአስማሚ ሞጁላችን (CP2102 adapter} ጋር ያገናኙ እና ሞጁሉን ከኮምፒዩተር ጋር ያገናኙት ከዚያም በኡቡንቱ ሲስተም ስር ተርሚናል ይክፈቱ እና ያስገቡ Is /dev/ttyUSB* ተከታታይ መሳሪያው መገናኘቱን ለማረጋገጥ. ተከታታይ ወደብ መሣሪያ ከተገኘ፣ ይጠቀሙ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* ከፍተኛውን ሥልጣን እንዲሰጠው ትእዛዝ, ማለትም, ስጡ file በሚከተለው ምስል ላይ እንደሚታየው ባለቤት፣ ቡድን እና ሌሎች ተጠቃሚዎች ፈቃዶችን ማንበብ፣ መጻፍ እና ማስፈጸም።

ይገንቡ

የምንጭ ኮድ በC++11 መደበኛ C++ ቋንቋ እና በC99 መደበኛ C ቋንቋ ነው። የምንጭ ኮዱን ለመሰብሰብ እና ለመገንባት CMake፣ GNU-make፣ GCC እና ሌሎች መሳሪያዎችን ይጠቀሙ። ከላይ ያሉት መሳሪያዎች ሳይጫኑ የኡቡንቱን ስርዓት ከተጠቀሙ, መጫኑን ለማጠናቀቅ የሚከተለውን ትዕዛዝ ማከናወን ይችላሉ.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

ከላይ የተጠቀሱት መሳሪያዎች ቀድሞውኑ በሲስተሙ ውስጥ ካሉ, የሚከተሉትን ያድርጉ.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk # የግንባታ ማህደሩ በ ldlidar_st/_sdk ማውጫ ውስጥ ከሌለ መፈጠር አለበት። $ mkdir ግንባታ $ ሲዲ ግንባታ $ ማክ .. / $ ማድረግ

ሁለትዮሽ ፕሮግራም አሂድ

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # ለምሳሌ፡./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Raspberry Pi SBC ላይ በመመስረት ROS ለመጠቀም መመሪያዎች

እባክዎን ለዝርዝሮች « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_V2.9.pdf)) የሚለውን መመሪያ ይመልከቱ።
በተጨማሪም፣ ለዚህ ​​ምርት ለ Raspberry Pi ብጁ ምስል አቅርበናል፣ እና የአጠቃቀም አጋዥ ስልጠናው እንደሚከተለው ነው።

የማንጸባረቅ መግቢያ

1. የመስታወት ቅንብር፡
   • raspberrypi raspbian OS ስሪት፡ 2020-08-20-raspios-buster-armhf
   • ROS አካባቢ ስሪት፡ ROS ዜማ
   • LiDAR LD19 ROS ጥቅል
2. የሃርድዌር ድጋፍ;
   • raspberrypi 3B+ SBC፣ raspberrypi 4B SBC
   • ከ16GB በላይ ወይም እኩል የሆነ አቅም ያለው ኤስዲ ካርድ

የመስታወት አጠቃቀም

1. ምስል አውርድ file:
   • አገናኝ 1 አውርድ https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
   • አገናኝ 2 አውርድ
   https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
   • ምስሉ file ስም ነው። 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-ማበጀት.img.xz
2. ምስሉን ይፃፉ file ወደ ኤስዲ ካርድ እና ስርዓቱን ያሂዱ;
   በWin32Disklmager መሳሪያ በኩል ይፃፉ፣ ከተሳካ ጽሑፍ በኋላ ወደ Raspberry Pi ካርድ ማስገቢያ ያስገቡ እና በስርዓቱ ላይ ያብሩት።
   1. የስርዓት መግቢያ ተዛማጅ መረጃ
      • የተጠቃሚ ስም፡- pi
      • የአስተናጋጅ ስም፡- raspberrypi
• ማለፊያ ክፍል pi
   2. የሊዳር መስቀለኛ መንገድን በማሄድ ላይ

#stepl: የሊዳር መሳሪያው ከራስበሪፒ ኤስቢሲ ጋር መገናኘቱን ያረጋግጡ እና በ ተርሚናል በኩል ይክፈቱ አቋራጭ Ctrl+Alt+T. #ደረጃ 2፡ የወደብ መሳሪያውን ሰርስሮ ውሰድ file በራዳር መሳሪያው በኩል ተጓዳኝ Is-I/dv1i, executable መስጠት ፈቃድ እና ከዚያ ሎኑክን ያስተካክሉ file መለኪያዎች. ወደቡን ይውሰዱ file ከሊዳር መሳሪያው ጋር የሚዛመድ እንደ / dev/ttyUSB0 እንደ የቀድሞampለ. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # ማስታወሻ፡- በመስታወት ውስጥ የ Llldar ROS ሾፌር ጥቅልን ለመጀመሪያ ጊዜ ለማዘመን ይመከራል $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git clone https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

በመጨረሻ ፣ ን ያሻሽሉ። port_name ዋጋ በ ld19.ማስጀመሪያ file በውስጡ ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ ማውጫ. በስርዓቱ ውስጥ የተገጠመውን ሊዳር ይውሰዱ /dev/ttyUSBO እንደ የቀድሞample, ከታች እንደሚታየው.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

የሊዳር መስቀለኛ መንገድን ይጀምሩ እና የ lidar point cloud data በ Rviz ላይ ያሳዩ, የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስፈጽሙ.

$ ros/አውንች ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./anch

የክለሳ ታሪክ

ስሪት	የክለሳ ቀን	ቀይር የ ይዘት
1.0	2020-09-01	የመጀመሪያ ፍጥረት
1.1	2021-01-15	የTransform() ተግባርን ያስወግዱ
2.0	2022-02-27	የልማት ኪት መመሪያ ions ይዘት ታክሏል።
2.1	2022-03-06	የሰነዱን ግራፊክ ዲዛይን ያሳድጉ እና የይዘት ቅርጸቱን ይከልሱ
2.2	2022-03-09	የሰነዱን የሽፋን ርዕስ እና የይዘቱን ክፍል ያስተካክሉ
2.3	2022-03-15	በሰነዶች ውስጥ ችግር ያለባቸውን መግለጫዎች ይከልሱ
2.4	2022-04-02	LOGO ን አሻሽል; 30 ሞዴል ተጨምሯል። file የንብረት ማስተዋወቅ; የ Raspberry Pi ብጁ ምስል አጠቃቀምን ማስተዋወቅን ይጨምሩ; በመግለጫው ውስጥ ስህተቱን ያስተካክሉ ሰነድ
2.5	2022-06-25	ለ ROS2 Humble ስሪት ተጨማሪ ድጋፍ; ተገቢውን የሌዘር ነጥብ ደመናን ለማሳየት Rviz, Rviz2 ን ያሻሽሉ; የዊንዶው ነጥብ ደመና አስተናጋጅ ኮምፒዩተርን ተገቢውን ይዘት ያስተካክሉ

 

ሰነዶች / መርጃዎች

DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit [pdf] መመሪያ መመሪያ LiDAR LD19 Laser Sensor Kit፣ LiDAR LD19፣ Laser Sensor Kit፣ Sensor Kit

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ