አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን

ይህ ምዕራፍ ጠቃሚ የደህንነት መረጃ ይዟል; ሮቦቱ ለመጀመሪያ ጊዜ ከመብራቱ በፊት ማንኛውም ግለሰብ ወይም ድርጅት መሳሪያውን ከመጠቀምዎ በፊት ይህን መረጃ ማንበብ እና መረዳት አለበት።
ስለ አጠቃቀም ማንኛውም ጥያቄ ካለዎት እባክዎን በ ላይ ያግኙን። support@agilex.ai.
እባክዎ በዚህ ማኑዋል ምዕራፎች ውስጥ ያሉትን ሁሉንም የስብሰባ መመሪያዎችን እና መመሪያዎችን ይከተሉ እና ይተግብሩ፣ ይህም በጣም አስፈላጊ ነው።
ከማስጠንቀቂያ ምልክቶች ጋር በተዛመደ ጽሑፍ ላይ ልዩ ትኩረት መስጠት አለበት.

የደህንነት መረጃ

በዚህ ማኑዋል ውስጥ ያለው መረጃ የተሟላ የሮቦት አፕሊኬሽን ዲዛይን፣ ተከላ እና አሠራር አያካትትም እንዲሁም የስርዓቱን ደህንነት ሊነኩ የሚችሉትን ሁሉንም ተጓዳኝ መሳሪያዎችን አያካትትም። የተጠናቀቀው ስርዓት ዲዛይን እና አጠቃቀሙ ሮቦት በተገጠመበት ሀገር ደረጃዎች እና ደንቦች ውስጥ የተቀመጡትን የደህንነት መስፈርቶች ማክበር አለባቸው.
HUNTER SE integrators እና የመጨረሻ ደንበኞች የሚመለከታቸው አገሮች የሚመለከታቸው ህጎች እና ደንቦች ጋር መከበራቸውን የማረጋገጥ ኃላፊነት አለባቸው, እና የተሟላ ሮቦት መተግበሪያ ውስጥ ምንም ዋና አደጋዎች አለመኖሩን ማረጋገጥ.

ይህ የሚከተሉትን ያካትታል ነገር ግን አይወሰንም:

1. ውጤታማነት እና ኃላፊነት
   • የተሟላውን የሮቦት ስርዓት አደጋ ግምገማ ያድርጉ።
   • በእነሱ ግምገማ የተገለጹትን የሌሎች ማሽነሪዎች ተጨማሪ የደህንነት መሳሪያዎችን አንድ ላይ ያገናኙ።
   • የሶፍትዌር እና የሃርድ ዌር ሲስተሞችን ጨምሮ አጠቃላይ የሮቦት ሲስተም መሳሪያ ዲዛይን እና ጭነት ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ።
   • ይህ ሮቦት በራስ-ሰር ፀረ-ግጭት ፣ ፀረ-ውድቀት ፣ የፍጥረት አቀራረብ ማስጠንቀቂያ ፣ ወዘተ ጨምሮ ሙሉ በሙሉ ራሱን የቻለ የሞባይል ሮቦት አግባብነት ያለው የደህንነት ተግባራት የሉትም ። ተዛማጅ ተግባራት integrators እና የመጨረሻ ደንበኞች የደህንነት ግምገማ እንዲያካሂዱ ይጠይቃሉ ። የተዘጋጀው ሮቦት ከማንኛውም ዋና ዋና አደጋዎች እና የተደበቁ አደጋዎች ነፃ መሆኑን ለማረጋገጥ አግባብነት ያላቸው ድንጋጌዎች እና ተፈፃሚነት ያላቸው ህጎች እና መመሪያዎች።
   • ሁሉንም ሰነዶች በቴክኒክ ውስጥ ይሰብስቡ fileየአደጋ ግምገማ እና ይህን ማኑዋልን ጨምሮ።
2. አካባቢ
   • ለመጀመሪያ ጊዜ የመሠረታዊውን የአሠራር ይዘት እና የአሠራር ዝርዝር ሁኔታ ለመረዳት እባክዎ ይህንን መመሪያ በጥንቃቄ ያንብቡ።
   • ሰዎችን መሸከም በጥብቅ የተከለከለ ነው።
   • ለርቀት መቆጣጠሪያ ስራ፣ HUNTER SE ለመጠቀም በአንፃራዊነት ክፍት የሆነ ቦታ ይምረጡ፣ ምክንያቱም ምንም አይነት አውቶማቲክ መሰናክል ማስቀረት ዳሳሽ አልተገጠመለትም። HUNTERSE በሚንቀሳቀስበት ጊዜ እባክዎ ከ 2 ሜትር በላይ ርቀትን ይጠብቁ።
   • HUNTER SE ከ -10°C ~ 45°C የአካባቢ ሙቀት ተጠቀም።
   • የ HUNTERSE የውሃ መከላከያ እና አቧራ-ተከላካይ ችሎታ IP22 ነው።
3. የቅድመ ሥራ ማረጋገጫ ዝርዝር
   • እያንዳንዱ መሳሪያ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ.
   • ተሽከርካሪው ምንም ግልጽ ጉድለቶች እንደሌለበት ያረጋግጡ.
   • የርቀት መቆጣጠሪያው ባትሪ በቂ ኃይል እንዳለው ያረጋግጡ።
   • በሚጠቀሙበት ጊዜ የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያ መለቀቁን ያረጋግጡ።
4. ኦፕሬሽን
   • በዙሪያው ያለው ቦታ በአንፃራዊነት ጥቅም ላይ የዋለ መሆኑን ያረጋግጡ።
   • በታይነት ክልል ውስጥ የርቀት መቆጣጠሪያን ያካሂዱ።
   • ከፍተኛው የHUNTERSE ጭነት 50KG ነው። ጥቅም ላይ በሚውልበት ጊዜ, ክፍያው ከ 50 ኪ.ግ በላይ አለመሆኑን ያረጋግጡ.
   • የውጭ ማራዘሚያ በሚጭኑበት ጊዜ የቦታውን የጅምላ መሃከል አቀማመጥ ያረጋግጡ እና በተሽከርካሪው መሃል ላይ መሆኑን ያረጋግጡ.
   • እባክዎን መሳሪያዎቹ አነስተኛ የባትሪ ደወል ሲሆኑ በጊዜው ኃይል ይሙሉ።
   • መሳሪያው ጉድለት ካለበት እባክዎን ሁለተኛ ደረጃ ጉዳት እንዳይደርስበት ወዲያውኑ መጠቀሙን ያቁሙ።
5. ጥገና
   • የጎማውን ግፊት በመደበኛነት ያረጋግጡ፣ እና የጎማውን ግፊት በ2.0 BAR አካባቢ ያቆዩት።
   • ጎማው በጣም ከተለበሰ ወይም ከተፈነዳ፣ እባክዎን በጊዜ ይቀይሩት።
   • ባትሪው ለረጅም ጊዜ ጥቅም ላይ ካልዋለ, ባትሪው በየ 2 እስከ 3 ወሩ በየጊዜው መሙላት ያስፈልገዋል.
   • መሣሪያው ጉድለት ካለበት እባክዎን ችግሩን ለመፍታት የሚመለከተውን ቴክኒካል ያነጋግሩ እና ጉድለቱን በራስዎ አይያዙ።
   • እባክዎን በመሣሪያው የአይፒ ጥበቃ ደረጃ መሰረት የጥበቃ ደረጃ መስፈርቶችን በሚያሟላ አካባቢ ይጠቀሙበት።
   • ኃይል በሚሞላበት ጊዜ የአካባቢ ሙቀት ከ 0 ዲግሪ ሴንቲግሬድ በላይ መሆኑን ያረጋግጡ.

HUNTER SE መግቢያ

HUNTERSE Ackermann ሞዴል በፕሮግራም ሊሰራ የሚችል UGV (ያልተያዘ GROUND ተሽከርካሪ) ነው፣ እሱም ከአከርማን መሪ ጋር የተነደፈ፣ ከመኪናዎች ጋር ተመሳሳይ ባህሪ ያለው፣ እና ግልጽ አድቫን ያለው ቻሲስ ነው።tagተራ ሲሚንቶ እና አስፋልት መንገዶች ላይ. ከባለ አራት ጎማ ልዩነት ቻሲስ ጋር ሲነጻጸር, HUNTERSE ከፍተኛ የመጫን አቅም አለው, ከፍተኛ የመንቀሳቀስ ፍጥነትን ሊያሳካ ይችላል, እና በተመሳሳይ ጊዜ ለረጅም ጊዜ ሥራ ተስማሚ የሆነ መዋቅር እና ጎማዎች ያነሰ ልብስ ይለብሳሉ. HUNTERSE ለሁሉም መልከዓ ምድር ተብሎ የተነደፈ ባይሆንም በስዊንግ ክንድ መታገድ የተገጠመለት እና እንደ የፍጥነት መጨናነቅ ባሉ የተለመዱ መሰናክሎች ውስጥ ማለፍ ይችላል። ስቴሪዮ ካሜራ፣ ሊዳር፣ ጂፒኤስ፣ IMU፣ manipulator እና ሌሎች መሳሪያዎች በአማራጭ በHUNTERSE ላይ ለተራዘመ አፕሊኬሽኖች ሊጫኑ ይችላሉ። HUNTERSE ለሰው አልባ ፍተሻ፣ ደህንነት፣ ሳይንሳዊ ምርምር፣ ፍለጋ፣ ሎጅስቲክስ እና ሌሎች መስኮች ሊተገበር ይችላል።

የአካል ክፍሎች ዝርዝር

ስም	ብዛት
HUNTERSErobotbody	X1
ባትሪ መሙያ (AC 220V)	X1
የአቪዬሽን ተሰኪ (4 ፒን)	X1
FSየርቀት መቆጣጠሪያ አስተላላፊ (አማራጭ)	X1
የዩኤስቢ CAN የመገናኛ ሞጁል	X1

የቴክኖሎጂ ዝርዝሮች

የመለኪያ ዓይነቶች	እቃዎች	እሴቶች
ሜካኒካል መለኪያዎች	L × W × H (ሚሜ)	820X 640 X 310
	የዊልቤዝ (ሚሜ) የፊት/የኋላ ጎማ (ሚሜ)	460 550
	የተሸከርካሪ አካል (ኪግ)	42
	የባትሪ ዓይነት	ሊቲየም ባትሪ 24V 30Ah/60Ah
	Powerdrivemotor	የዲሲ ብሩሽ-ያነሰ 2 x 350 ዋ
	መሪ ሞተር	የዲሲ ብሩሽ - 105 ዋ
	ቅነሳ gearbox	1:4
	መሪ	የፊት ጎማ Ackermann
	ኢንኮደር	መግነጢሳዊ ኢንኮደር 1000
	ከፍተኛው የጎማ ተሽከርካሪ አንግል	22°
	የደህንነት መሳሪያዎች	ፀረ-ግጭት ጨረር
የአፈጻጸም መለኪያዎች	የማሽከርከር ትክክለኛነት ከፍተኛ ጭነት የለም።	0.5° 4.8

	ፍጥነት(ሜ/ሰ) አነስተኛ መዞር ራዲየስ(ሜ) ከፍተኛው የመውጣት አቅም ዝቅተኛው ዙር ማጽጃ (ሚሜ) የአሠራር ሙቀት ጫን	1.9 20° 120 (በአንግል 45°) -10 ~ 45 ሴ 50 ኪሎ ግራም የርቀት መቆጣጠሪያ
የመቆጣጠሪያ መለኪያዎች	የመቆጣጠሪያ ሁነታ	የርቀት መቆጣጠሪያ ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ
	አስተላላፊ	2.4ጂ/ጽንፈኛ 200ሜ
	የግንኙነት በይነገጽ	CAN

ለልማት የሚያስፈልጉ መስፈርቶች

የ FS RC አስተላላፊ በ HUNTER SE የፋብሪካ መቼት ውስጥ (አማራጭ) ቀርቧል ፣ ይህም ተጠቃሚዎች የሮቦትን መንቀሳቀስ እና መዞር እንዲቆጣጠሩ ያስችላቸዋል ። HUNTER SE በ CAN በይነገጽ የተገጠመለት ሲሆን ተጠቃሚዎች በእሱ በኩል ሁለተኛ ደረጃ እድገትን ማካሄድ ይችላሉ.

መሰረታዊ ነገሮች

ተጠቃሚዎች እና ገንቢዎች ስለ HUNTER SE chassis መሰረታዊ ግንዛቤ እንዲኖራቸው ይህ ክፍል ለ HUNTER SE የሞባይል ሮቦት ቻሲሲስ መሰረታዊ መግቢያ ይሰጣል። ከታች ያሉት ስእል 2.1 እና 2.2 ያቀርባሉ viewየጠቅላላው የሞባይል ሮቦት ቻሲስ።

1. ፕሮfile ድጋፍ
2. የላይኛው ካቢኔ ፓነል
3. የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፍ
4. የማሽከርከር ዘዴ

ምስል2.1 የፊት View

1. የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያዎች
2. የኋላ የኤሌክትሪክ ፓነል
3. የባትሪ መለወጫ መቃን

ምስል2.2 የኋላView

HUNTER SE በአጠቃላይ ሞጁል እና ብልህ የንድፍ ጽንሰ-ሀሳብን ይቀበላል። የቫኩም ጎማ ጎማ እና ኃይለኛ የዲሲ ብሩሽ-አልባ ሰርቮ ሞተር በሃይል ሞጁል ላይ ጥቅም ላይ ይውላሉ, ይህም የሃንተር SE ሮቦት ቻሲስ ልማት መድረክ ጠንካራ የማለፍ ችሎታ እንዲኖረው ያደርገዋል. እና ደግሞ ለ HUNTER SE ከፊት ተሽከርካሪ ድልድይ እገዳ ጋር መሰናክሎችን መሻገር ቀላል ነው። የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያዎች በተሽከርካሪው አካል በሁለቱም በኩል ተጭነዋል፣ ይህም የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ስራዎች በድንገተኛ ጊዜ በፍጥነት እንዲከናወኑ፣ የደህንነት አደጋዎችን ለማስወገድ እና አላስፈላጊ ኪሳራዎችን ለመቀነስ ወይም ለማስወገድ። የ HUNTER SE የኋላ ክፍት የኤሌትሪክ በይነገጽ እና የግንኙነት በይነገጽ የተገጠመለት ሲሆን ይህም ለደንበኞች ሁለተኛ ደረጃ እድገትን ለማካሄድ ምቹ ነው። የኤሌትሪክ በይነገጽ የአቪዬሽን ውሃ መከላከያ ማገናኛዎችን በንድፍ እና በምርጫ ውስጥ የሚያስገባ ሲሆን ይህም በአንድ በኩል ለተጠቃሚዎች መስፋፋት እና አጠቃቀም ጠቃሚ ነው, በሌላ በኩል ደግሞ የሮቦት መድረክ በአንዳንድ አስቸጋሪ አካባቢዎች ውስጥ ጥቅም ላይ እንዲውል ያስችለዋል.

የሁኔታ አመላካች

ተጠቃሚዎች የተሸከርካሪውን አካል ሁኔታ በቮልቲሜትር፣ በቢፐር እና በHUNTERSE ላይ በተሰቀሉት መብራቶች መለየት ይችላሉ።
ለዝርዝሮች፣ እባክዎን ምስል 2.1 ይመልከቱ።

ሁኔታ	መግለጫ
የአሁኑ ጥራዝtage	የአሁኑ ባትሪ ጥራዝtagሠ ሊሆን ይችላል። viewበኋለኛው የኤሌክትሪክ ፓነል ውስጥ በቮልቲሜትር በኩል ed.
ዝቅተኛ ጥራዝtagሠ ማንቂያ	የባትሪው ቮልት ሲፈጠርtagሠ ከ 24.5 ቪ በታች ነው፣ የተሽከርካሪው አካል እንደ ማስጠንቀቂያ የቢፕ-ቢፕ-ቢፕ ድምጽ ይሰጣል። የባትሪው ቮልት ሲፈጠርtagሠ ከ 24.5 ቪ በታች ሆኖ ተገኝቷል፣ HUNTERSE የኃይል አቅርቦቱን ወደ ውጫዊ ማራዘሚያዎች በንቃት ያቋርጣል እና ባትሪው እንዳይጎዳ ይከላከላል። በዚህ አጋጣሚ ቻሲሱ የሚንት ቁጥጥርን ለማንቀሳቀስ እና የውጭ ኮማ እና ቁጥጥርን አይቀበልም።

በኤሌክትሪክ መገናኛዎች ላይ መመሪያዎች

የኋላ ኤሌክትሪክ በይነገጽ ላይ መመሪያዎች
ከኋላ ያለው የኤክስቴንሽን በይነገጽ በስእል 2.6 ይታያል, በዚህ ውስጥ Q1 የኃይል መሙያ በይነገጽ; Q2 የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ነው; Q3 የኃይል ማሳያ መስተጋብር ነው; Q4 የCAN እና 24V ሃይል ማራዘሚያ በይነገጽ ነው።

የ Q4 የተወሰነ ፒን ፍቺ በስእል 2.7 ይታያል።

ፒን ቁጥር	የፒን አይነት	ተግባር እና ፍቺ	አስተያየቶች
1	ኃይል	ቪሲሲ	ኃይል አዎንታዊ, ጥራዝtagሠ ክልል 24.5 ~ 26.8v, ከፍተኛው የአሁኑ 10A
2	ኃይል	ጂኤንዲ	የዳቲቭ ኃይልን መስጠት
3	CAN	CAN_H	CAN አውቶቡስ ከፍተኛ
4	CAN	CAN_L	ቡሎው ይችላል።

ምስል 2.7 የኋላ አቪዬሽን በይነገጽ የፒን መመሪያ

በርቀት መቆጣጠሪያ ላይ መመሪያዎች

የኤፍኤስ የርቀት መቆጣጠሪያ ለ HUNTERSE አማራጭ መለዋወጫ ነው። ደንበኞች በእውነተኛ ፍላጎቶች መሰረት መምረጥ ይችላሉ. የርቀት መቆጣጠሪያው የ HUNTERSE ሁለንተናዊ ሮቦት ቻሲስን በቀላሉ መቆጣጠር ይችላል። በዚህ ምርት ውስጥ የግራ እጅ ስሮትል ንድፍ እንጠቀማለን. ለትርጉሙ እና ለተግባሩ ምስል 2.8 ይመልከቱ።
የአዝራሮቹ ተግባራት እንደሚከተለው ተገልጸዋል፡ SWC እና SWA ለጊዜው ተሰናክለዋል፤ SWB የመቆጣጠሪያ ሁነታ መምረጫ አዝራር ነው, ወደ ላይ የተደወለው የትእዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው, እና ወደ መሃል የተደወለው የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው; SWD የፊት መብራት መቀየሪያ ቁልፍ ነው; መብራቱን ለማብራት ወደ ላይ ይደውሉ እና መብራቱን ለማጥፋት ወደ ታች ይደውሉ; S1 HUNTER SE ን ወደ ፊት እና ወደ ኋላ የሚቆጣጠረው የስሮትል ቁልፍ ነው። S2 የፊት ተሽከርካሪውን መሪውን ይቆጣጠራል, POWER የኃይል አዝራር ነው, እና በተመሳሳይ ጊዜ በመጫን የርቀት መቆጣጠሪያውን ማብራት ይችላሉ.

የአዝራሮቹ ተግባራት እንደሚከተለው ተገልጸዋል፡ SWC እና SWA ለጊዜው ተሰናክለዋል፤ SWB የመቆጣጠሪያ ሁነታ መምረጫ አዝራር ነው, ወደ ላይ የተደወለው የትእዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው, እና ወደ መሃል የተደወለው የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ ነው; SWD የፊት መብራት መቀየሪያ ቁልፍ ነው; መብራቱን ለማብራት ወደ ላይ ይደውሉ እና መብራቱን ለማጥፋት ወደ ታች ይደውሉ; S1 HUNTER SE ን ወደ ፊት እና ወደ ኋላ የሚቆጣጠረው የስሮትል ቁልፍ ነው። S2 የፊት ተሽከርካሪውን መሪውን ይቆጣጠራል, POWER የኃይል አዝራር ነው, እና በተመሳሳይ ጊዜ በመጫን የርቀት መቆጣጠሪያውን ማብራት ይችላሉ.

የቁጥጥር ፍላጎቶች እና እንቅስቃሴዎች መመሪያዎች

በስእል 8855 እንደሚታየው በ ISO 2.9 መስፈርት መሰረት ለመሬት ተንቀሳቃሽ ተሽከርካሪዎች የተቀናጀ የማጣቀሻ ስርዓት አዘጋጅተናል.

በስእል 2.9 እንደሚታየው የ HUNTERSE ተሸከርካሪ አካል ከተመሰረተው የማጣቀሻ ቅንጅት ስርዓት X ዘንግ ጋር ትይዩ ነው። በሩቅ መቆጣጠሪያ ሁነታ የርቀት መቆጣጠሪያ ዱላውን S1 ወደ ፊት በመግፋት በአዎንታዊው የX አቅጣጫ እንዲሄድ እና S1ን ወደ ኋላ በመግፋት ወደ አሉታዊ የ X አቅጣጫ ይግፉት። S1 ወደ ከፍተኛው እሴት ሲገፋ, በአዎንታዊ X አቅጣጫ ያለው የእንቅስቃሴ ፍጥነት ከፍተኛው ነው; S1 ወደ ዝቅተኛው እሴት ሲገፋ, በአሉታዊ X አቅጣጫ ውስጥ ያለው የእንቅስቃሴ ፍጥነት ከፍተኛው ነው; የርቀት መቆጣጠሪያ ዱላ S2 የተሽከርካሪው አካል የፊት ተሽከርካሪዎችን መሪን ይቆጣጠራል; S2 ወደ ግራ ይግፉት, እና ተሽከርካሪው ወደ ግራ ይመለሳል; ወደ ከፍተኛው ይግፉት, እና መሪው አንግል ትልቁ ነው; S2 ወደ ቀኝ ይግፉት, እና ተሽከርካሪው ወደ ቀኝ ይመለሳል; ወደ ከፍተኛው ይግፉት, እና ትክክለኛው መሪ አንግል በዚህ ጊዜ ትልቁ ነው. በመቆጣጠሪያ ትእዛዝ ሁነታ, ቀጥተኛ የፍጥነት መጠን አወንታዊ እሴት በ X ዘንግ ላይ በአዎንታዊ አቅጣጫ መንቀሳቀስ ማለት ነው. መሪው አንግል የውስጠኛው ተሽከርካሪ መሪው አንግል ነው።
ይህ ክፍል በዋናነት የ HUNTERSE መድረክን መሰረታዊ አሰራር እና አጠቃቀምን እና የ HUNTERSE ሁለተኛ ደረጃን በውጫዊ CAN በይነገጽ እና በ CAN አውቶቡስ ፕሮቶኮል እንዴት ማከናወን እንደሚቻል ያስተዋውቃል።

እንደ መጀመር

ይጠቀሙ እና ያከናውን

የዚህ ጅምር አሠራር መሠረታዊ የአሠራር ሂደት እንደሚከተለው ነው-

ይፈትሹ

• የ HUNTER SE ሁኔታን ያረጋግጡ። ጉልህ የሆኑ ያልተለመዱ ሁኔታዎች መኖራቸውን ያረጋግጡ; ከሆነ፣ እባክዎን ለድጋፍ ከሽያጭ በኋላ ያለውን አገልግሎት ያግኙ።
• የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ መቀየሪያዎችን ሁኔታ ያረጋግጡ። የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ አዝራሮች መለቀቃቸውን ያረጋግጡ;
• ለመጀመሪያ ጊዜ ሲጠቀሙ, QQ2 (የመቀየሪያ ማብሪያ / ማጥፊያ) በኋለኛው የኤሌትሪክ ፓነል ውስጥ ቀጥ ያለ መሆኑን ያረጋግጡ ፣ እና HUNTERSE በዚህ ጊዜ የኃይል ማጥፋት ሁኔታ ውስጥ ነው።

ጅምር

• የማዞሪያውን ቁልፍ ወደ አግድም ሁኔታ (Q2) ያዙሩት; በመደበኛ ሁኔታዎች, ቮልቲሜትር በመደበኛነት የባትሪውን ቮልት ያሳያልtage;
• የባትሪውን መጠን ይፈትሹtagሠ, እና የተለመደው ቮልtagሠ ክልል 24.5 ~ 26.8V; ከቢፐር ቀጣይነት ያለው “ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ…” ድምጽ ካለ ይህ ማለት የባትሪው መጠን ማለት ነው ።tage በጣም ዝቅተኛ ነው፣ ከዚያ እባክዎን በጊዜው ያስከፍሉት።

መዝጋት

• ኃይሉን ለማጥፋት የማዞሪያ መቀየሪያውን ወደ ቁልቁል ያጥፉት።

የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ

• ከ HUNTERSE ተሽከርካሪ አካል ጎን ያለውን የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ማብሪያ / ማጥፊያን ይጫኑ።

የርቀት መቆጣጠሪያ መሰረታዊ የአሠራር ሂደቶች

• የ HUNTERSE ሞባይል ሮቦት ቻሲሲስ በአስደናቂ ሁኔታ ከጀመረ በኋላ የ RC ማስተላለፊያውን ይጫኑ እና SWB ን ወደ የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ ያቀናብሩ። ከዚያ የ HUNTERSE መድረክ እንቅስቃሴ በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል።

ባትሪ መሙላት እና መተካት

HUNTER SE በነባሪ 10A ቻርጀር የተገጠመለት ሲሆን ይህም የደንበኞችን የኃይል መሙያ ፍላጎት ሊያሟላ ይችላል። በመደበኛነት ባትሪ ሲሞሉ በቻሲው ላይ ያለው የጠቋሚ መብራት መግለጫ የለም። ለተወሰኑ መመሪያዎች እባክዎን የባትሪ መሙያውን አመልካች ብርሃን መግለጫ ይመልከቱ።
የኃይል መሙያ ልዩ የአሠራር ሂደቶች እንደሚከተለው ናቸው-

• የ HUNTER SE ቻሲሲስ በተዘጋ ሁኔታ ላይ መሆኑን ያረጋግጡ። ከመሙላቱ በፊት፣ እባክዎ በኋለኛው ኤሌክትሪክ ኮንሶል ውስጥ ያለው የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ ጊዜው ያለፈበት መሆኑን ያረጋግጡ
• የኃይል መሙያውን መሰኪያ በሃላ ኤሌክትሪክ መቆጣጠሪያ ፓነል ውስጥ ባለው የ Ql ቻርጅ በይነገጽ ውስጥ ያስገቡ;
• ወደ ባትሪ መሙያ ሁኔታ ለመግባት ቻርጅ መሙያውን ከኃይል አቅርቦት ጋር ያገናኙ እና በቻርጅ ማብሪያው ላይ ያለውን ቱም.
  ማስታወሻ፡- ለአሁን፣ ባትሪው ከ3V ሙሉ ለሙሉ ለመሙላት 24.5 ሰአት ያህል ያስፈልገዋል፣ እና ቮልtagሙሉ በሙሉ የተሞላው ባትሪ 26.8V ያህል ነው;

የባትሪ መተካት

• የHUNTERSE chassis የኃይል ማብሪያ ማጥፊያውን ያጥፉ
• የባትሪውን ፓነል ለመክፈት በባትሪ መተኪያ ፓነል ላይ ያለውን ቁልፍ መቆለፊያ ይጫኑ
• በአሁኑ ጊዜ የተገናኘውን የባትሪ በይነገጽ ይንቀሉ፣ በቅደም ተከተል (XT60 የኃይል ማገናኛ)
• ባትሪውን ያውጡ እና በዚህ ሂደት ውስጥ ባትሪው እንዲደናቀፍ እና እንዲጋጭ እንደማይፈቀድ ልብ ይበሉ

ልማት

በ HUNTER SE ውስጥ ያለው የCAN የግንኙነት ደረጃ የCAN2.0B መስፈርትን ይቀበላል፣የመገናኛ ባውድ መጠን 500ሺህ ነው፣ እና የመልእክት ቅርፀቱ MOTOROLA ቅርጸትን ይቀበላል። የሻሲው እንቅስቃሴ መስመራዊ ፍጥነት እና መሪ አንግል በውጫዊ የ CAN አውቶቡስ በይነገጽ በኩል ቁጥጥር ሊደረግበት ይችላል; HUNTER SE የአሁኑን የእንቅስቃሴ ሁኔታ መረጃ እና የ HUNTER chassis ሁኔታ መረጃን በቅጽበት ምላሽ ይሰጣል። የስርዓት ሁኔታ የግብረመልስ ትዕዛዙ የአሁኑን የተሽከርካሪ አካል ሁኔታ ግብረመልስ፣ የቁጥጥር ሁነታ ሁኔታ ግብረመልስን፣ የባትሪ ጥራዝን ያካትታልtagኢ ግብረመልስ እና የተሳሳተ አስተያየት. የፕሮቶኮሉ ይዘት በሰንጠረዥ 3.1 ውስጥ ይታያል።

የግብረመልስ ፍሬም የ HUNTER SEC chassis ስርዓት ሁኔታ

ትዕዛዝ ስም	ስርዓት ሁኔታ ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	0x211	100 ሚሴ	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0]	የተሽከርካሪ አካል ወቅታዊ ሁኔታ	ያልተፈረመ8	0x00 ስርዓት በመደበኛ ሁኔታ 0x01 የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ሁነታ 0x02 የስርዓት ልዩነት
ባይት[1]	ሁነታ ቁጥጥር	ያልተፈረመ8	0x00 በሁነታ ይቆዩ 0x01 CAN ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ሁነታ 0x02 የርቀት መቆጣጠሪያ ሁነታ
ባይት[2] ባይት[3]	የባትሪው ጥራዝtage 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የባትሪው መጠንtagሠ 8 ቢት ዝቅተኛ ነው።	ያልተፈረመ16	ትክክለኛው ጥራዝtage× 10 (ከ0.1V ትክክለኛነት ጋር)
ባይት[4] ባይት[5]	የውድቀቱ መረጃ 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የውድቀት መረጃው 8 ቢት ያነሰ ነው።	ያልተፈረመ16	አስተያየቶችን ተመልከት[የሽንፈት መረጃ መግለጫ]
ባይት[6]	የተያዘ	_	0x00
ባይት[7]	መቁጠር (መቁጠር)	ያልተፈረመ8	0 ~ 255 ዑደት ብዛት; መመሪያ በተላከ ቁጥር ቁጥሩ አንድ ጊዜ ይጨምራል

መግለጫ ስህተት
ባይት	ቢት	ትርጉም
ባይት[4]	ቢት [0]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [1]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [2]	የርቀት መቆጣጠሪያ የዲስክ ግንኙነት ጥበቃ (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [3]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [4]	የላይኛው ንብርብር ግንኙነት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [5]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [6]	የማሽከርከር ሁኔታ ስህተት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [7]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
ባይት[5]	ቢት [0]	ባትሪ ከ voltagኢ አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [1]	ስቲሪንግዜሮሴቲንግ ስህተት (0፡ አልተሳካም 1፡ ውድቀት)
	ቢት [2]	የተያዘ፣ ነባሪ 0
	ቢት [3]	ስቲሪንግሞተርድሪቨርኮሙኒኬሽን አለመሳካት (0፡ አልተሳካም 1፡ ውድቀት)
	ቢት [4]	Rearrightmotordrivercommunicationfailure(0፡ ምንም ውድቀት 1፡ ውድቀት)
	ቢት [5]	Rearleftmotordrivercommunicationfailure(0፡ ምንም ውድቀት 1፡ ውድቀት)
	ቢት [6]	የሞተር ሙቀት አለመሳካት (0: ምንም ውድቀት 1: ውድቀት)
	ቢት [7]	ነጂ-የአሁኑ አለመሳካት (0፡ ምንም ውድቀት 1፡ አለመሳካት)

የእንቅስቃሴ ቁጥጥር የግብረመልስ ፍሬም ትእዛዝ የአሁኑን ቀጥተኛ ፍጥነት እና የሚንቀሳቀስ ተሽከርካሪ አካልን የማሽከርከሪያ አንግል አስተያየትን ያካትታል። የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.2 ውስጥ ይታያል.
የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ፍሬም

ትዕዛዝ ስም	ስርዓት ሁኔታ ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ ተቀበል (ሚሴ)
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ uni	0x221	20 ሚሴ	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0] ባይት[1]	የእንቅስቃሴው ፍጥነት በ 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የእንቅስቃሴው ፍጥነት 8 ቢት ዝቅተኛ ነው	የተፈረመበት16	ትክክለኛው ፍጥነት × 1000 (ከ 0.001m/s ትክክለኛነት ጋር)
ባይት[2]	የተያዘ		0x00
ባይት[3]	የተያዘ		0x00

ባይት[4]	የተያዘ		0x00
ባይት[5]	የተያዘ		0x00
ባይት[6]	አንግል 8 ቢት ነው።	ፊርማ 16	ትክክለኛው የውስጥ አንግል X1000 (አሃድ: 0.001rad)
ባይት[7]	ከፍ ያለ
	አንግል 8 ቢት ነው።
	ዝቅተኛ

የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ፍሬም መስመራዊ የፍጥነት መቆጣጠሪያ ትዕዛዝ እና የፊት ተሽከርካሪው ውስጣዊ ማዕዘን መቆጣጠሪያ ትዕዛዝን ያካትታል.የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.3 ውስጥ ይታያል.
የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ግብረ መልስ ፍሬም

ትዕዛዝ ስም	ስርዓት ሁኔታ ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	Chassis መስቀለኛ መንገድ	0x111	20 ሚሴ	500 ሚሴ
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0] ባይት[1]	የመስመራዊው ፍጥነት 8 ቢት ከፍ ያለ ነው Thelinear velocity 8 ቢት ዝቅተኛ ነው።	የተፈረመ int16	የሚንቀሳቀስ የፍጥነት መኪና፣ አሃድ፡ ሚሜ/ሰ (ውጤታማ ዋጋ፡ + -4800)
ባይት[2]	የተያዘ	-	0x00
ባይት[3]	የተያዘ	-	0x00
ባይት[4]	የተያዘ	-	0x00
ባይት[5]	የተያዘ	-	0x00
ባይት[6] ባይት[7]	አንግል 8 ቢት ከፍ ያለ ነው አንግል 8 ቢት ዝቅተኛ ነው።	የተፈረመ int16	መሪ የውስጥ አንግል አሃድ: 0.001rad (ውጤታማ እሴት+-400)

PS: በ CAN ትዕዛዝ ሁነታ, የ 0X111 ትዕዛዝ ፍሬም ከ 500MS ባነሰ ጊዜ ውስጥ መላኩን ማረጋገጥ አስፈላጊ ነው (የሚመከር ጊዜ 20MS ነው), አለበለዚያ HUNTER SE የመቆጣጠሪያው ምልክት እንደጠፋ ይፈርዳል እና ስህተት ያስገባል (0X211). የላይኛው ሽፋን ግንኙነት እንደጠፋ አስተያየት). ስርዓቱ ስህተት ከዘገበ በኋላ ወደ ተጠባባቂ ሞድ ውስጥ ይገባል. በዚህ ጊዜ የ 0X111 መቆጣጠሪያ ፍሬም ወደ መደበኛው የመላኪያ ጊዜ ከተመለሰ, የላይኛው ንብርብር የግንኙነት መቆራረጥ ስህተት በራስ-ሰር ሊጸዳ ይችላል, እና የመቆጣጠሪያው ሁነታ ወደ CAN መቆጣጠሪያ ሁነታ ይመለሳል.
ሁነታ ቅንብር ፍሬም የ HUNTER SE መቆጣጠሪያ በይነገጽ ለማዘጋጀት ጥቅም ላይ ይውላል. የተወሰነው የፕሮቶኮል ይዘት በሰንጠረዥ 3.4 ውስጥ ይታያል.
የመቆጣጠሪያ ሁነታ ቅንብር ትዕዛዝ

ትዕዛዝ ስም	ስርዓት ሁኔታ ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ውሳኔ አሰጣጥ የመቆጣጠሪያ አሃድ	Chassis መስቀለኛ መንገድ	0x421	ምንም	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x01
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0]	የመቆጣጠሪያ ሁነታ	ያልተፈረመ int8	0x00 በሁነታ ይቆዩ 0x01 CAN 0x01 ወደ ውስጥ ማብራት

የቁጥጥር ሁኔታ መግለጫ፡ HUNTERSE በርቶ ከሆነ እና የ RC አስተላላፊው ካልተገናኘ፣ የመቆጣጠሪያው ሁነታ ወደ ተጠባባቂ ሞድ ነባሪው ነው። በዚህ ጊዜ ቻሲሱ የቁጥጥር ሁነታን ትዕዛዝ ብቻ ይቀበላል, እና ለሌሎች ትዕዛዞች ምላሽ አይሰጥም. CANን ለቁጥጥር ለመጠቀም መጀመሪያ ወደ CAN ትዕዛዝ ሁነታ መቀየር ያስፈልግዎታል። የ RC ማስተላለፊያው በርቶ ከሆነ, የ RC አስተላላፊው ከፍተኛው ስልጣን አለው, የትዕዛዙን ቁጥጥር ሊከላከል እና የመቆጣጠሪያ ሁነታን መቀየር ይችላል. የሁኔታ ቅንብር ፍሬም የስርዓት ስህተቶችን ለማጽዳት ይጠቅማል። የፕሮቶኮሉ ይዘት በሰንጠረዥ 3.5 ውስጥ ይታያል.
የሁኔታ ቅንብር ፍሬም

ትዕዛዝ ስም	ስርዓት ሁኔታ ግብረ መልስ ትዕዛዝ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ውሳኔ አሰጣጥ የመቆጣጠሪያ አሃድ	Chassis መስቀለኛ መንገድ	0x441	ምንም	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x01
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ

ባይት[0]

የስህተት ማጽጃ ትዕዛዝ

ያልተፈረመ int8

0xFFC ሁሉንም ወሳኝ ያልሆኑ ውድቀቶች ያፅዱ 0x04 የመሪው ሞተር ሾፌር የግንኙነት ውድቀትን ያፅዱ 0x05

[ማስታወሻ] Sample data፣ የሚከተለው መረጃ ለሙከራ ብቻ ነው።

1.  ተሽከርካሪው በ0.15ሜ/ሰ ፍጥነት ወደፊት ይሄዳል
   

   ባይት[0]	ባይት[1]	ባይት[2]	ባይት[3]	ባይት[4]	ባይት[5]	ባይት[6]	ባይት[7]
   0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00 ቅ

2. የተሽከርካሪው መሪ 0.2rad
   

   ባይት[0]	ባይት[1]	ባይት[2]	ባይት[3]	ባይት[4]	ባይት[5]	ባይት[6]	ባይት[7]
   0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0xC8

    

የሻሲው ሁኔታ መረጃ ግብረመልስ ይሆናል፣ እና ከዚህም በተጨማሪ ስለ ሞተር ሞተሩ፣ ኢንኮደር እና የሙቀት መጠን ያለው መረጃ እንዲሁ ተካትቷል። የሚከተለው የግብረመልስ ፍሬም ስለ ሞተር ወቅታዊ፣ ኢንኮደር እና የሞተር ሙቀት መረጃን ይዟል። በሻሲው ውስጥ ያሉት የሶስቱ ሞተሮች ተጓዳኝ የሞተር ቁጥሮች ናቸው መሪ ቁጥር 1 ፣ የቀኝ የኋላ ተሽከርካሪ ቁጥር 2 ፣ የግራ የኋላ ተሽከርካሪ ቁጥር 3 የሞተር ፍጥነት የአሁኑ አቀማመጥ መረጃ ግብረመልስ በሰንጠረዥ 3.6 እና 3.7 ውስጥ ይታያል ።
የሞተር ድራይቭ ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም የሞተር ድራይቭ ባለከፍተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ መልስ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤም.ኤስ.)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ስቲሪ-በ-ሽቦ ቻሲስ የውሂብ ርዝመት አቀማመጥ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል 0x08 ተግባር	0x251~0x253 ዳታቲፕ	20 ሚሴ	ምንም
			መግለጫ
ባይት[0] ባይት[1]	የሞተር ፍጥነት 8 ቢት ከፍ ያለ ነው። የሞተር ፍጥነት	የተፈረመበት16	የአሁኑ የሞተር ፍጥነት ክፍል RPM

	8 ቢት ዝቅተኛ ነው።
ባይት[2] ባይት[3]	የሞተር ጅረት 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የሞተር ጅረት 8 ቢት ዝቅተኛ ነው።	የተፈረመበት16	የሞተር ወቅታዊ ክፍል 0.1A
ባይት[4] ባይት[5] ባይት[6] ባይት[7]	የተያዘ	-	0×00

የሞተር አንፃፊ ዝቅተኛ ፍጥነት የመረጃ ግብረመልስ ፍሬም

የትዕዛዝ ስም ሽታ Drive ዝቅተኛ ፍጥነት መረጃ ግብረ ፍሬም
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት(ms) የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ መቆጣጠሪያ ክፍል	0x261~0x263	100 ሚሴ	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x08
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0] ባይት[1]	ድራይቭ ጥራዝtagሠ 8 ቢት ከፍ ያለ ነው የአሽከርካሪው ጥራዝtagሠ 8 ቢት ዝቅተኛ ነው።	ያልተፈረመ16	Currentdrivevoltagሠ ክፍል 0.1 ቪ
ባይት[2] ባይት[3]	የመኪናው የሙቀት መጠን 8 ቢት ከፍ ይላል የነጂው የሙቀት መጠን 8 ቢት ዝቅ ይላል።	የተፈረመበት16	ክፍል 1 ℃
ባይት[4]	የሞተር ሙቀት	የተፈረመበት8	ክፍል 1 ℃
ባይት[5]	የመንዳት ሁኔታ	ያልተፈረመ8	ዝርዝሮችን በ[Drivecontrolstatus] ውስጥ ይመልከቱ
ባይት[6]	የተያዘ	-	0x00
ባይት[7]	የተያዘ	-	0x00

የDrive ሁኔታ መግለጫ

የመንዳት ሁኔታ
ባይት	ቢት	መግለጫ
	ቢት [0]	የኃይል አቅርቦትቮል ይሁንtageis በጣም ዝቅተኛ (0፡ መደበኛ 1፡ በጣም ዝቅተኛ)
	ቢት [1]	ሞቶሪሱ ከመጠን በላይ ሙቀት (0፡ መደበኛ 1፡ ከመጠን ያለፈ ሙቀት)
	ቢት [2]	የመንዳት ሁኔታ (0፡ መደበኛ 1፡ ከመጠን ያለፈ)
	ቢት [3]	ድራይቭ ከመጠን በላይ ተሞቅቷል (0፡ መደበኛ 1፡ ከመጠን በላይ ሙቀት)
	ቢት [4]	የዳሳሽ ሁኔታ (0፡ መደበኛ 1፡ ያልተለመደ)
	ቢት [5]	የአሽከርካሪ ስህተት (0፡ መደበኛ 1፡ ስህተት)
ባይት[5]	ቢት [6]	የመንዳት አቅም ሁኔታ (0፡ 1 አንቃ፡ አሰናክል)
	ቢት [7]	የተያዘ

የዜሮ አቀማመጥን ለማስተካከል መሪ ዜሮ መቼት እና የግብረመልስ ትዕዛዞች ጥቅም ላይ ይውላሉ። የፕሮቶኮሉ ልዩ ይዘት።
መሪ ዜሮ ቅንብር ትዕዛዝ

ትዕዛዝ ስም	መሪ ዜሮ መጠይቅ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤምኤስ)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ ቁጥጥር	0x432	ምንም	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x01
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0]	ዜሮ ማጥፋት 8 ቢት ከፍ ይላል።	የተፈረመበት16	ዜሮ ጠፍቷል ስብስብ ዋጋ ምት ቁጥር ማጣቀሻ ዋጋ 22000+-10000
ባይት[1]	Thezerooffsetis 8 ቢት ዝቅ

ዜሮ ማቀናበር ግብረ መልስ ትዕዛዝ

ትዕዛዝ ስም	መሪ ዜሮ መጠይቅ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤምኤስ)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	የውሳኔ አሰጣጥ ቁጥጥር	0x43 ቢ	ምንም	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x01
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0]	Thezerooffsetis 8 ቢት ከፍ ያለ ነው።	የተፈረመበት16	ቻሲሲስ ከተቀመጠው ወሰን 22000 በላይ ዋጋውን ይጠቀማል
ባይት[1]	Thezerooffsetis 8 ቢት ዝቅ

መሪ ዜሮ መጠይቅ ትዕዛዝ

ትዕዛዝ ስም	መሪ ዜሮ መጠይቅ
መስቀለኛ መንገድ በመላክ ላይ	መስቀለኛ መንገድ መቀበል	ID	ዑደት (ኤምኤስ)	የማለቂያ ጊዜ (ሚሴ) ተቀበል
የውሳኔ አሰጣጥ ቁጥጥር	ስቲሪ-በሽቦ ቻሲስ	0x433	ምንም	ምንም
የውሂብ ርዝመት	0x01
አቀማመጥ	ተግባር	ዳታቲፕ	መግለጫ
ባይት[0]	የአሁኑን ዜሮ ጠፍቷል የተቀናበረ እሴት ይጠይቁ	ያልተፈረመ8	ቋሚ እሴት፡ 0×AA መጠይቁ በተሳካ ሁኔታ 0×43B ይመልሳል

CAN የኬብል ግንኙነት
HUNTER SE በአቪዬሽን ተሰኪ ወንድ አያያዥ ይላካል። የ CAN ትዕዛዝ ቁጥጥር ትግበራ
የ HUNTERSE ሞባይል ሮቦት ቻሲስን በመደበኛነት ይጀምሩ ፣ የኤፍኤስ የርቀት መቆጣጠሪያን ያብሩ እና ከዚያ የቁጥጥር ሁነታን ወደ ትዕዛዝ መቆጣጠሪያ ይቀይሩ ፣ ማለትም ፣ የ FS የርቀት መቆጣጠሪያን የ SWB ሞድ ምርጫን ወደ ላይ ይለውጡ። በዚህ ጊዜ፣ HUNTERSE chassis ከCAN በይነገጽ ትዕዛዙን ይቀበላል፣ እና አስተናጋጁ በተመሳሳይ ጊዜ በCAN አውቶቡስ በተመለሰው የእውነተኛ ጊዜ መረጃ የሻሲውን ወቅታዊ ሁኔታ መተንተን ይችላል። ለተወሰነ የፕሮቶኮል ይዘት የCAN የግንኙነት ፕሮቶኮልን ይመልከቱ።

HUNTERSE ROS ጥቅል ይጠቀሙ example

ROS አንዳንድ መደበኛ የስርዓተ ክወና አገልግሎቶችን ይሰጣል፣ ለምሳሌ የሃርድዌር ማጠቃለያ፣ ዝቅተኛ ደረጃ መሳሪያ ቁጥጥር፣ የጋራ ተግባራትን መተግበር፣ የኢንተር ሂደት መልእክት እና የውሂብ ፓኬት አስተዳደር። የተለያዩ አንጓዎች ሂደቶች የተለያዩ መረጃዎችን (እንደ ዳሳሽ፣ ቁጥጥር፣ ሁኔታ፣ እቅድ፣ ወዘተ) መቀበል፣ መልቀቅ እና ማሰባሰብ እንዲችሉ ROS በግራፍ አርክቴክቸር ላይ የተመሰረተ ነው። በአሁኑ ጊዜ ROS በዋናነት UBUNTUን ይደግፋል።
የሃርድዌር ዝግጅት

• CAN ብርሃን የመገናኛ ሞጁል X1
• ThinkpadE470 ማስታወሻ ደብተርX1
• AGILEX አዳኝ SEmobilerobotchassisX1
• AGILEX HUNTER SE የርቀት መቆጣጠሪያ FS-i6sX1ን ይደግፋል
• AGILEX HUNTERS Erearaviation ሶኬት X1

የቀድሞ ተጠቀምample የአካባቢ መግለጫ

• ኡቡንቱ 16.04 LTS (ይህ በኡቡንቱ18.04 LTS ላይ የተሞከረ የሙከራ ስሪት ነው)
• ROSKinetic(የሚቀጥሉት ስሪቶች እንዲሁ ተፈትነዋል)
• ጊት

የሃርድዌር ግንኙነት እና ዝግጅት

• የ HUNTER SE ጅራት መሰኪያውን የCAN ገመድ ያውጡ፣ እና CAN_H እና CAN_Lን በCAN ገመድ ከCAN TO USB አስማሚ ጋር ያገናኙ፤
• በ HUNTER SE ሞባይል ሮቦት ቻሲው ላይ የማዞሪያ ማብሪያ / ማጥፊያውን ያብሩ እና በሁለቱም በኩል የአደጋ ጊዜ ማቆሚያ ቁልፎች መለቀቁን ያረጋግጡ;
• CAN TO USB ወደ ማስታወሻ ደብተር የዩኤስቢ በይነገጽ ያገናኙ። የግንኙነት ንድፍ.

ROS መጫን

• የመጫኛ ዝርዝሮችን ለማግኘት እባክዎ ይመልከቱ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ሃርድዌር እና CAN ግንኙነት

• የCAN-TO-USB አስማሚን ያዘጋጁ
• 500k ባውድ ተመን አዘጋጅ እና የሚችል-ወደ-ዩኤስቢ አስማሚ
• በቀደሙት ደረጃዎች ምንም ስህተት ካልተከሰተ ትዕዛዙን መጠቀም መቻል አለብዎት view የቆርቆሮው እቃዎች ወዲያውኑ
• ሃርድዌርን ለመፈተሽ ቻን-ዩይልን ይጫኑ እና ይጠቀሙ
• sudor aptinstallcan-utils
• በዚህ ጊዜ ካን-ወደ-ዩኤስቢ ከ HUNTER SE ሮቦት ጋር ከተገናኘ እና ተሽከርካሪው በርቶ ከሆነ ከ HUNTERSEchassis ውሂብ ለመከታተል የሚከተሉትን ትዕዛዞች ይጠቀሙ
• የማጣቀሻ ምንጮች፡-
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

HUNTER SE ROS ጥቅል አውርድና አጠናቅሩ

• የሮዝ ጥገኛ ጥቅል አውርድ
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard።
• hunter_2_rossource ኮድ $ cd~/catkin_ws/src ን ያቀናብሩ እና ያጠናቅሩ
  $ gitclone – ተደጋጋሚ https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $ gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ ሲዲ..
  $ catkin_mek
• የማጣቀሻ ምንጭ፡-
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

የ ROS አንጓዎችን ይጀምሩ

• የመሠረቱን መስቀለኛ መንገድ ይጀምሩ
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.ጀምርየቁልፍ ሰሌዳ የርቀት ክወና መስቀለኛ መንገድ አስጀምር
  $ roslaunchhunter_bringup አዳኝ_ቴሌፕ_ቁልፍ ሰሌዳ። አስጀምር

ቅድመ ጥንቃቄዎች

ይህ ክፍል ለ HUNTER SE አጠቃቀም እና ልማት ትኩረት ሊሰጣቸው የሚገቡ አንዳንድ ጥንቃቄዎችን ያካትታል።
ባትሪ

• ከ HUNTER SE ጋር የቀረበው ባትሪ በፋብሪካው መቼት ሙሉ በሙሉ አልተሞላም ነገር ግን የተወሰነ የሃይል አቅሙ በ HUNTER SE chassis የኋላ ጫፍ ላይ በቮልቲሜትር ላይ ይታያል ወይም በCAN አውቶቡስ ኮሙኒኬሽን በይነገጽ በኩል ማንበብ ይችላል። በቻርጅ መሙያው ላይ ያለው አረንጓዴ ኤልኢዲ ወደ አረንጓዴ ሲቀየር የባትሪውን መሙላት ሊቆም ይችላል። አረንጓዴው ኤልኢዲ ከበራ በኋላ ቻርጀሩን መገናኘቱን ከቀጠሉት፣ ቻርጀሪው በ0.1A ጅረት ለተጨማሪ 30 ደቂቃ ያህል ባትሪውን ሙሉ በሙሉ እንዲሞላ ማድረግ ይቀጥላል።
• እባክዎ ኃይሉ ካለቀ በኋላ ባትሪውን አያስከፍሉት እና እባክዎን ባትሪው በሚበራበት ጊዜ ባትሪውን በጊዜው ይሙሉት;
• የማይንቀሳቀስ የማከማቻ ሁኔታዎች፡ ለባትሪ ማከማቻ ምርጡ የሙቀት መጠን -10℃ እስከ 45℃; ጥቅም ላይ ላልዋለ ማከማቻ ውስጥ ከሆነ ባትሪው በየ 2 ወሩ አንድ ጊዜ መሙላት እና መልቀቅ እና ከዚያም ሙሉ በሙሉ መቀመጥ አለበት.tagኢ ግዛት. እባክዎ ባትሪውን በእሳት ውስጥ አያስቀምጡ ወይም ባትሪውን አያሞቁ እና እባክዎን ባትሪውን አያስቀምጡ
• ከፍተኛ ሙቀት ያለው አካባቢ;
• ባትሪ መሙላት፡ ባትሪው በልዩ የሊቲየም ባትሪ ቻርጀር መሞላት አለበት። ባትሪውን ከ 0 ዲግሪ ሴንቲግሬድ በታች አያድርጉ እና ባትሪዎችን ፣ የኃይል አቅርቦቶችን እና ባትሪ መሙያዎችን መደበኛ ያልሆነ አይጠቀሙ ።
• HUNTER SE በእኛ የቀረበውን ባትሪ መተካት እና መጠቀም ብቻ ነው የሚደግፈው፣ እና ባትሪው በተናጥል ሊሞላ ይችላል።

የሚሰራ

• የ HUNTER SE የሥራ ሙቀት -10 ℃ እስከ 45 ℃; እባክዎን ከ -10 ℃ ወይም ከ 45 ℃ በላይ አይጠቀሙ;
• በ HUNTER SE የሥራ አካባቢ ውስጥ አንጻራዊ የእርጥበት መጠን መስፈርቶች የሚከተሉት ናቸው: ቢበዛ 80%, ቢያንስ 30%;
• እባክዎን በአከባቢው ውስጥ በሚበላሹ እና በሚቃጠሉ ጋዞች ውስጥ አይጠቀሙ ወይም ወደ ተቀጣጣይ ንጥረ ነገሮች የተዘጉ;
• በማሞቅ ኤለመንቶች ዙሪያ አታስቀምጡ, ለምሳሌ heaterssorlarge መጠምጠሚያ resistors;
• HUNTER SE ውሃ የማያስተላልፍ አይደለም፣ስለዚህ እባክዎን በዝናባማ፣በረዷማ ወይም በውሃ በተጠራቀመ አካባቢ አይጠቀሙበት።
• የአሠራሩ አካባቢ ከፍታ ከ 1000M መብለጥ እንዳለበት ይመከራል ።
• በቀን እና በሌሊት መካከል ያለው የሙቀት ልዩነት በስራ ላይ በሚውልበት አካባቢ ከ 25 ዲግሪ ሴንቲግሬድ መብለጥ የለበትም.

የኤሌክትሪክ ውጫዊ ማራዘሚያ

• በኋለኛው ጫፍ ላይ ለተዘረጋው የኃይል አቅርቦት, የአሁኑ ከ 10A መብለጥ የለበትም እና አጠቃላይ ኃይል ከ 240W መብለጥ የለበትም;
• ሲስተሙ ባትሪው voltagሠ ከደህንነቱ ያነሰ ነውtagሠ, የውጭ የኃይል አቅርቦት ማራዘሚያዎች በንቃት ይጠፋሉ. ስለዚህ ተጠቃሚዎች ውጫዊ ማራዘሚያዎች አስፈላጊ መረጃዎችን ማከማቸትን የሚያካትቱ ከሆነ እና ምንም የኃይል ማጥፊያ መከላከያ ከሌላቸው እንዲገነዘቡ ይመከራሉ።

ሌሎች ማስታወሻዎች

• ሲያዙ እና ሲያዘጋጁ፣ እባክዎ አይወድቁ ወይም ተሽከርካሪውን ወደ ጎን አያድርጉ።
• ፕሮፌሽናል ላልሆኑ ሰዎች፣ ያለፈቃድ እባኮትን ተሽከርካሪውን አይነቅሉት።

ጥያቄ እና መልስ

ጥ፡ HUNTER ሲኢን በትክክል ተጀምሯል፣ነገር ግን ለምንድነው አርሲ ተሽከርካሪውን ወደ ማንቀሳቀስ መቆጣጠር ያልቻለው?
መ: በመጀመሪያ, የተሽከርካሪው የኃይል አቅርቦት በተለመደው ሁኔታ ላይ መሆኑን ያረጋግጡ, እና ኢ-ማቆሚያ ቁልፎች መለቀቁን ያረጋግጡ; ከዚያ የመቆጣጠሪያው ሁነታ የተመረጠውን ከላይኛው የመክፈቻ ሁነታ ምርጫ መቀየሪያውን አስተላላፊው የተሳሳተ መሆኑን ያረጋግጡ።
ጥ: HUNTER SE የርቀት መቆጣጠሪያ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው, እና ስለ ቻሲሲስ ሁኔታ እና እንቅስቃሴ መረጃ በትክክል መቀበል ይቻላል, ነገር ግን የመቆጣጠሪያ ፍሬም ፕሮቶኮል ሲወጣ, የተሽከርካሪው አካል መቆጣጠሪያ ሁነታ ለምን መቀየር እና ቻሲው ለቁጥጥር ፍሬም ምላሽ መስጠት አይችልም. ፕሮቶኮል? 
መ: በመደበኛነት, HUNTER SE በ RC አስተላላፊ ቁጥጥር ሊደረግበት የሚችል ከሆነ, የሻሲው እንቅስቃሴ በተገቢው ቁጥጥር ስር ነው ማለት ነው; የሻሲው ግብረመልስ ፍሬም መቀበል የሚቻል ከሆነ የ CAN ማራዘሚያ ማገናኛ በመደበኛ ሁኔታ ላይ ነው ማለት ነው. እባክዎ የውሂብ ፍተሻው ትክክል መሆኑን እና የቁጥጥር ሁነታው በትእዛዝ ቁጥጥር ሁነታ ላይ መሆኑን ለማየት የተላከውን የCAN መቆጣጠሪያ ፍሬም ያረጋግጡ። በሻሲው ሁኔታ የግብረመልስ ፍሬም ውስጥ ካለው የስህተት ቢት የሁኔታ አቅርቦቱን ወይም ጥቆማውን ማየት ይችላሉ።
ጥ፡ HUNTER SE የ“ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ…”በስራ ላይ ያለ ድምጽ ይሰጣል። ይህንን ችግር እንዴት መቋቋም እንደሚቻል? 
መ: HUNTER SE ይህንን "ቢፕ-ቢፕ-ቢፕ" ድምጽ ያለማቋረጥ ከሰጠ፣ ባትሪው በማንቂያ ቮልዩ ውስጥ አለ ማለት ነውtagኢ ግዛት. እባክዎን ባትሪውን በጊዜው ይሙሉት።

የምርት ልኬቶች

የምርት ውጫዊ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

ከፍተኛ የተራዘሙ የድጋፍ ልኬቶች ስዕላዊ መግለጫ

• ሞዴል: ZEN-OB1640Q
• ክብደት በአንድ ሜትር: 0.78 ኪግ / ሜትር
• የግድግዳ ውፍረት: 2 ሚሜ

አጊል ሮቦቲክስ(ዶንግጓን)
Co., Ltd. WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
ሞባይል፡+86-19925374409

ሰነዶች / መርጃዎች

አዳኝ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ AgileX ሮቦቲክስ ቡድን፣ AgileX፣ የሮቦቲክስ ቡድን

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ