MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ

መግቢያ

አልቋልVIEW
የማመሳከሪያ ዲዛይኑ ባለ ሶስት ፎቅ ቋሚ ማግኔት ሲንክሮነስ ወይም ብሩሽ አልባ ሞተሮች የሚነዱ ባለ ኳድኮፕተር/ድሮን አፕሊኬሽኖች ላይ ያነጣጠረ ዝቅተኛ ዋጋ ያለው የግምገማ መድረክ ነው። ይህ ንድፍ በማይክሮ ቺፕ dsPIC33EP32MC204 DSC የሞተር መቆጣጠሪያ መሳሪያ ላይ የተመሰረተ ነው።

ምስል 1-1፡ dsPIC33EP32MC204 ድሮን ሞተር መቆጣጠሪያ ማጣቀሻ ንድፍ 

ባህሪያት

የማጣቀሻ ንድፍ ዋና ዋና ባህሪያት የሚከተሉት ናቸው.

• የሶስት-ደረጃ የሞተር መቆጣጠሪያ ኃይል ኤስtage
• ለከፍተኛ አፈፃፀም በ shunt ዘዴ በኩል የአሁኑን ግብረ መልስ ይስጡ
• ደረጃ ጥራዝtagሠ ግብረ ምላሽ ዳሳሽ-ያነሰ trapezoidal ቁጥጥር ወይም በራሪ ጅምር ተግባራዊ
• የዲሲ አውቶቡስ ጥራዝtagሠ ግብረ ለ over-voltagሠ ጥበቃ
• የማይክሮ ቺፕ ፕሮግራመር/አራሚ በመጠቀም የ ICSP ራስጌ ለ In-Circuit Serial Programming
• የCAN ኮሙኒኬሽን ራስጌ

የማገጃ ንድፍ

 

የማጣቀሻ ንድፍ የተለያዩ የሃርድዌር ክፍሎች በስእል 1-3 እና በሠንጠረዥ 1-1 ውስጥ ተጠቃለዋል.

ምስል 1-3: የሃርድዌር ክፍሎች

ሠንጠረዥ 1-1 የሃርድዌር ክፍሎች
ክፍል	የሃርድዌር ክፍል
1	የሶስት-ደረጃ ሞተር መቆጣጠሪያ ኢንቮርተር
2	dsPIC33EP32MC204 እና ተያያዥ ወረዳ
3	MCP8026 MOSFET ሹፌር
4	የ CAN በይነገጽ
5	የአሁን ዳሳሽ ተቃዋሚዎች
6	ተከታታይ የግንኙነት በይነገጽ ራስጌ
7	ICSP™ ራስጌ

8	የተጠቃሚ በይነገጽ ራስጌ
9	DE2 MOSFET የአሽከርካሪ ተከታታይ በይነገጽ ራስጌ

የቦርድ በይነገጽ መግለጫ

መግቢያ
ይህ ምእራፍ ስለ ድሮን ሞተር ተቆጣጣሪ የማጣቀሻ ዲዛይን የግብአት እና የውጤት መገናኛዎች የበለጠ ዝርዝር መግለጫ ይሰጣል። የሚከተሉት ርዕሶች ተሸፍነዋል።

• የቦርድ ማያያዣዎች
• የ dsPIC DSC ፒን ተግባራት
• የMOSFET ሾፌር ፒን ተግባራት

የቦርድ ማያያዣዎች
ይህ ክፍል በስማርት ድሮን መቆጣጠሪያ ቦርድ ውስጥ ያሉትን ማገናኛዎች ያጠቃልላል። በስእል 2-1 እና በሠንጠረዥ 2-1 ውስጥ ተጠቃለዋል.

• ለስማርት ድሮን መቆጣጠሪያ ቦርድ የግቤት ሃይል ማቅረብ።
• ኢንቮርተር ውጤቶችን ወደ ሞተሩ ማድረስ.
• ተጠቃሚው የ dsPIC33EP32MC204 መሳሪያውን እንዲያስተካክል/እንዲያርም ማድረግ።
• ከCAN አውታረ መረብ ጋር መገናኘት።
• ከአስተናጋጁ ፒሲ ጋር ተከታታይ ግንኙነት መመስረት።
• የፍጥነት ማመሳከሪያ ምልክት ማቅረብ.

ምስል 2-1: ማገናኛዎች - የድሮን ሞተር ተቆጣጣሪ የማጣቀሻ ንድፍ 

ሠንጠረዥ 2-1 ማገናኛዎች 

ማገናኛ ንድፍ አውጪ	የፒን ቁጥር	ሁኔታ	መግለጫ
አይኤስፒ1	5	የህዝብ ብዛት	ICSP™ ራስጌ - ፕሮግራመር/አራሚ ከdsPIC® DSC ጋር መገናኘት
P5	6	የህዝብ ብዛት	የCAN የግንኙነት በይነገጽ ራስጌ
P3	2	የህዝብ ብዛት	ተከታታይ የግንኙነት በይነገጽ ራስጌ
P2	2	የህዝብ ብዛት	የማጣቀሻ ፍጥነት PWM/የአናሎግ በይነገጽ ራስጌ
ደረጃ A፣ ደረጃ ለ፣ ደረጃ ሲ	3	ህዝብ አልበዛበትም።	የሶስት-ደረጃ ኢንቮርተር ውጤቶች
ቪዲሲ፣ ጂኤንዲ	2	ህዝብ አልበዛበትም።	የግቤት የዲሲ አቅርቦት ትር ማገናኛ (VDC፡ ፖዘቲቭ ተርሚናል፣ ጂኤንዲ፡ አሉታዊ ተርሚናል)
P1	2	የህዝብ ብዛት	DE2 MOSFET የአሽከርካሪ ተከታታይ በይነገጽ ራስጌ። እባክዎን ይመልከቱ ለሃርድዌር እና የግንኙነት ፕሮቶኮል ዝርዝሮች MCP8025A/6 የውሂብ ሉህ

ICSP™ ራስጌ ለፕሮግራመር/አራሚ በይነገጽ (አይኤስፒ1)
ባለ 6-ሚስማር ራስጌ ISP1 ከፕሮግራም አድራጊው ጋር ሊገናኝ ይችላል, ለምሳሌample, PICkit 4, ለፕሮግራም እና ለማረም ዓላማዎች. ይህ በሕዝብ የተሞላ አይደለም። በክፍል ቁጥር 68016-106HLF ወይም ተመሳሳይ በሚፈልጉበት ጊዜ ይግዙ። የፒን ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-2 ውስጥ ቀርበዋል.

ሠንጠረዥ 2-2፡ የፒን መግለጫ - ራስጌ ISP1 

ፒን #	የምልክት ስም	የፒን መግለጫ
1	MCLR	የመሣሪያ ማስተር አጽዳ (MCLR)
2	+ 3.3 ቪ	አቅርቦት ጥራዝtage
3	ጂኤንዲ	መሬት
4	ፒጂዲ	የመሣሪያ ፕሮግራሚንግ ውሂብ መስመር (PGD)
5	ፒጂሲ	የመሣሪያ ፕሮግራሚንግ ሰዓት መስመር (PGC)

የCAN የግንኙነት በይነገጽ ራስጌ (P5)
ይህ ባለ 6-ሚስማር ራስጌ ከCAN አውታረ መረብ ጋር ለመገናኘት ሊያገለግል ይችላል። የፒን ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-3 ውስጥ ቀርበዋል.

ሠንጠረዥ 2-3፡ የፒን መግለጫ - ራስጌ P5 

ፒን #	የምልክት ስም	የፒን መግለጫ
1	3.3 ቮ	3.3 ቮልት ወደ ውጫዊ ሞጁል (10 ማ. ከፍተኛ) ያቀርባል
2	ተጠንቀቅ	ስማርት መቆጣጠሪያን በተጠባባቂ ውስጥ ለማስቀመጥ የግቤት ሲግናል
3	ጂኤንዲ	መሬት
4	CANTX	CAN አስተላላፊ (3.3 ቪ)
5	CANRX	የCAN ተቀባይ (3.3 ቪ)
6	ዲጂኤንዲ	በቦርዱ ላይ ካለው ዲጂታል መሬት ጋር ተገናኝቷል

የፍጥነት ማጣቀሻ UI ራስጌ (P2)
ባለ 2-ሚስማር ራስጌ P2 በ 2 ዘዴዎች ለ firmware የፍጥነት ማመሳከሪያ ለማቅረብ ያገለግላል። ፒኖቹ በአጭር ዙር የተጠበቁ ናቸው። የርዕሱ P2 ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-4 ውስጥ ተሰጥተዋል።

ሠንጠረዥ 2-4፡ የፒን መግለጫ - ራስጌ P2 

ፒን #	የምልክት ስም	የፒን መግለጫ
1	INPUT_FMU_PWM	ዲጂታል ምልክት – PWM 50Hz፣ 3-5Volts፣ 4-85%
2	የ AD ፍጥነት	የአናሎግ ምልክት - ከ 0 እስከ 3.3 ቪ

ተከታታይ የግንኙነት ራስጌ (P3)
ባለ 2-ሚስማር ራስጌ P3 ጥቅም ላይ ያልዋሉ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፒኖችን ለተግባር ማስፋፊያ ወይም ማረም መጠቀም ይቻላል፣ እና የራስጌ J3 ፒን ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-4 ውስጥ ተሰጥተዋል።

ሠንጠረዥ 2-4፡ የፒን መግለጫ - ራስጌ P3 

ፒን #	የምልክት ስም	የፒን መግለጫ
1	RXL	UART - ተቀባይ
2	TXL	UART - አስተላላፊ

DE2 MOSFET የአሽከርካሪ ተከታታይ በይነገጽ ራስጌ (P1)
ባለ 2-ሚስማር ራስጌ P1 ጥቅም ላይ ያልዋሉ ማይክሮ መቆጣጠሪያ ፒኖችን ለተግባር ማስፋፊያ ወይም ማረም መጠቀም ይቻላል፣ እና የራስጌ J3 ፒን ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-4 ውስጥ ተሰጥተዋል።

ሠንጠረዥ 2-4፡ የፒን መግለጫ - ራስጌ P1

ፒን #	የምልክት ስም	የፒን መግለጫ
1	DE2	UART - DE2 ሲግናል
2	ጂኤንዲ	ለውጫዊ ግንኙነት ጥቅም ላይ የሚውለው የቦርድ መሬት

ኢንቮርተር ውፅዓት አያያዥ
የማመሳከሪያው ንድፍ ባለ ሶስት-ደረጃ PMSM/BLDC ሞተርን መንዳት ይችላል። የማገናኛ ፒን ምደባዎች በሰንጠረዥ 2-6 ውስጥ ይታያሉ. የተገላቢጦሽ ማሽከርከርን ለመከላከል የሞተሩ ትክክለኛ ደረጃ ቅደም ተከተል መገናኘት አለበት.

ሠንጠረዥ 2-6፡ የፒን መግለጫ 

ፒን #	የፒን መግለጫ
PHASE A	የኢንቮርተር ደረጃ 1 ውፅዓት
PHASE B	የኢንቮርተር ደረጃ 2 ውፅዓት
ደረጃ ሲ	የኢንቮርተር ደረጃ 3 ውፅዓት

የግቤት ዲሲ ማገናኛ (VDC እና GND)
ቦርዱ የተነደፈው በዲሲ ጥራዝ ውስጥ እንዲሠራ ነውtagሠ ከ 11 ቮ እስከ 14 ቪ ክልል፣ ይህም በቪዲሲ እና በጂኤንዲ በማገናኛዎች ሊሰራ ይችላል። የማገናኛ ዝርዝሮች በሰንጠረዥ 2-7 ውስጥ ተሰጥተዋል.

ሠንጠረዥ 2-7፡ የፒን መግለጫ 

ፒን #	የፒን መግለጫ
ቪዲኤ	የዲሲ ግብዓት አቅርቦት አዎንታዊ
ጂኤንዲ	የዲሲ ግብዓት አቅርቦት አሉታዊ

የተጠቃሚ በይነገጽ
የፍጥነት ማመሳከሪያ ግብዓት ለማቅረብ ወደ Smart Drone Controller firmware ሁለት መንገዶች አሉ።

• PWM ግቤት (ዲጂታል ሲግናል – PWM 50Hz፣ 3-5Volts፣ 4-55% Duty ዑደት)
• አናሎግ ጥራዝtagሠ (0 - 3.3 ቮልት)

በይነገጹ የሚከናወነው ከ P2 ማገናኛ ጋር ባለው ግንኙነት ነው. ለዝርዝር ሠንጠረዥ 2-4 ይመልከቱ። ይህ የማጣቀሻ ንድፍ የፍጥነት ማመሳከሪያውን የሚያቀርብ ውጫዊ ተጨማሪ PWM መቆጣጠሪያ ሞጁል አለው. የውጭ መቆጣጠሪያው የራሱ ፖታቲሞሜትር እና 7 ክፍል LED ማሳያ አለው. ፖታቲሞሜትር ከ 4% ወደ 55% ሊለዋወጥ የሚችለውን የ PWM ግዴታ ዑደት በመቀየር የሚፈለገውን ፍጥነት ለማስተካከል ይጠቅማል. (50Hz 4-6Volts) በ3 ክልሎች። ለበለጠ መረጃ ክፍል 3.3 ይመልከቱ።

የ dsPIC DSC ፒን ተግባራት
በቦርዱ dsPIC33EP32MC204 መሳሪያ የማጣቀሻ ዲዛይኑን ልዩ ልዩ ባህሪያት በተጓዳኝ እና በሲፒዩ አቅም ይቆጣጠራል። የ dsPIC DSC የፒን ተግባራት እንደ ተግባራቸው ተመድበው በሰንጠረዥ 2-9 ቀርበዋል።

ሠንጠረዥ 2-9፡ dsPIC33EP32MC204 ፒን ተግባራት

ሲግናል	dsPIC DSC ፒን ቁጥር	dsPIC DSC የፒን ተግባር	dsPIC DSC Peripheral	አስተያየቶች
dsPIC DSC ውቅር - አቅርቦት፣ ዳግም ማስጀመር፣ ሰዓት እና ፕሮግራም ማውጣት
ቪ33	28,40	ቪዲዲ	አቅርቦት	+3.3V ዲጂታል አቅርቦት ለdsPIC DSC
ዲጂኤንዲ	6,29,39	ቪኤስኤስ		ዲጂታል መሬት
AV33	17	ኤ.ዲ.ዲ.		+3.3V የአናሎግ አቅርቦት ለdsPIC DSC
ኤ.ዲ.ኤን.	16	አቪኤስኤስ		አናሎግ መሬት
OSCI	30	OSCI/CLKI/RA2	ውጫዊ oscillator	ምንም ውጫዊ ግንኙነት የለም.
RST	18	MCLR	ዳግም አስጀምር	ከ ICSP ራስጌ (አይኤስፒ1) ጋር ይገናኛል
ISPDATA	41	PGED2/ASDA2/RP37/RB5	In-Circuit Serial Programming (ICSP™) ወይም የወረዳ ውስጥ አራሚ	ከ ICSP ራስጌ (አይኤስፒ1) ጋር ይገናኛል
ISPCLK	42	PGEC2 / ASCL2 / RP38 / RB6
አይ.ቢ.ኤስ.	18	DACOUT/AN3/CMP1C/RA3	ባለከፍተኛ ፍጥነት አናሎግ ማነፃፀሪያ 1(CMP1) እና DAC1	Amplified Bus current ከCMP1 አወንታዊ ግቤት ጋር ከመገናኘቱ በፊት ከመጠን በላይ ለመገኘት ይጣራል። ከአሁን በላይ ያለው ገደብ በDAC1 ተቀናብሯል። የንጽጽር ውፅዓት PWMዎችን ያለሲፒዩ ጣልቃ ገብነት ለመዝጋት እንደ PWM ጄነሬተሮች ስህተት ግብዓት በውስጥ ይገኛል።
ጥራዝtage ግብረ መልስ
ADBUS	23	PGEC1/AN4/C1IN1+/RPI34/R B2	የተጋራ ADC ኮር	የዲሲ አውቶቡስ ጥራዝtagሠ አስተያየት
የአርም በይነገጽ (P3)
RXL	2	RP54/RC6	ሊስተካከል የሚችል የI/O እና UART ተግባር	እነዚህ ምልክቶች ከ UART ተከታታይ ግንኙነት ጋር ለመገናኘት ከ Header P3 ጋር ተገናኝተዋል።
TXL	1	TMS/ASDA1/RP41/RB9
የCAN በይነገጽ (P5)
CANTX	3	RP55/RC7	CAN ተቀባይ፣ አስተላላፊ እና ተጠባባቂ	እነዚህ ምልክቶች ከርዕስ P5 ጋር ተገናኝተዋል።
CANRX	4	RP56/RC8
ተጠንቀቅ	5	RP57/RC9
PWM ውጤቶች
PWM3H	8	RP42/PWM3H/RB10	PWM ሞዱል ውፅዓት።	ለተጨማሪ ዝርዝሮች የውሂብ ሉህ ይመልከቱ።
PWM3L	9	RP43/PWM3L/RB11
PWM2H	10	RPI144/PWM2H/RB12
PWM2L	11	RPI45/PWM2L/CTPLS/RB13
PWM1H	14	RPI46/PWM1H/T3CK/RB14
PWM1L	15	RPI47/PWM1L/T5CK/RB15
አጠቃላይ ዓላማ I/O

I_OUT2	22	PGEC3/VREF+/AN3/RPI33/CT ED1/RB1	የተጋራ ADC ኮር
MotorGateDr_ CE	31	OSC2/CLKO/RA3	አይ/ኦ ወደብ	የMOSFET ሾፌርን ያነቃል ወይም ያሰናክላል።
ሞተርጌትዶርቭ _ILIMIT_ወጣ	36	SCK1/RP151/RC3	አይ/ኦ ወደብ	ከመጠን በላይ መከላከያ.
DE2	33	FLT32/SCL2/RP36/RB4	UART1	ወደ UART1 TX የተዋቀረ ዳግም ፕሮግራም
DE2 RX1	32	SDA2/RPI24/RA8	UART1	ወደ UART1 RX የተዋቀረ ዳግም ፕሮግራም
የተመጣጠነ ደረጃ ጥራዝtagሠ መለካት
PHC	21	PGED3/VREF-/ AN2/RPI132/CTED2/RB0	የተጋራ ADC ኮር	የኋላ emf ዜሮ መስቀል ዳሳሽ PHASE C
ፒኤችቢ	20	AN1/C1IN1+/RA1	የተጋራ ADC ኮር	የኋላ emf ዜሮ መስቀል ዳሳሽ PHASE B
PHA፣ ግብረ መልስ	19	AN0/OA2OUT/RA0	የተጋራ ADC ኮር	የኋላ emf ዜሮ መስቀል ዳሳሽ PHASE A
ግንኙነቶች የሉም
–	35,12,37,38
–	43,44,24
–	30,13,27

የሞሶፌት ሹፌር ፒን ተግባራት

ሲግናል	ኤም.ፒ 8026 ፒን ቁጥር	ኤም.ፒ 8026 የፒን ተግባር	MCP8026 የተግባር እገዳ	አስተያየቶች
የኃይል እና የመሬት ግንኙነቶች
VCC_LI_PO wer	38,39	ቪዲዲ	አድሏዊ ጀነሬተር	11-14 tsልት
ፒጂኤንዲ	36,35,24,20 ,19,7	ፒጂኤንዲ		የኃይል መሬት
ቪ12	34	+ 12 ቪ		12 ቮልት ውፅዓት
V5	41	+ 5 ቪ		5 ቮልት ውፅዓት
LX	37	LX		የባክ መቆጣጠሪያ ማብሪያ ኖድ ለ 3.3 ቮ ወደ ውጪ
FB	40	FB		ለ 3.3 ቮ ወደ ውጪ የባክ ተቆጣጣሪ ግብረመልስ መስቀለኛ መንገድ
PWM ውፅዓት
PWM3H	46	PWM3H	የበር መቆጣጠሪያ አመክንዮ	ለተጨማሪ ዝርዝሮች የመሣሪያውን መረጃ ሉህ ይመልከቱ
PWM3L	45	PWM3L
PWM2H	48	PWM2H
PWM2L	47	PWM2L
PWM1H	2	PWM1H
PWM1L	1	PWM1L
የአሁን ዳሳሽ ፒኖች
I_SENSE2-	13	I_SENSE2-	የሞተር መቆጣጠሪያ ክፍል	ደረጃ A shunt -ve
I_SENSE2+	14	I_SENSE2+		ደረጃ A shunt +ve
I_SENSE3-	10	I_SENSE3-		ደረጃ B shunt -ve. ይህ ሹንት በተገላቢጦሽ W ግማሽ ድልድይ ላይ እንዳለ ልብ ይበሉ።
I_SENSE3+	11	I_SENSE3+		ደረጃ B shunt +ve. ይህ ሹንት በተገላቢጦሽ W ግማሽ ድልድይ ላይ እንዳለ ልብ ይበሉ።

I_SENSE1-	17	I_SENSE1-	የሞተር መቆጣጠሪያ ክፍል	የማጣቀሻ ጥራዝtagኢ -ቬ
I_SENSE1+	18	I_SENSE1+		3.3V/2 ማጣቀሻ ጥራዝtagሠ +ቬ
I_OUT1	16	I_OUT1		የታሸገ ውፅዓት 3.3 ቪ/2 ቮልት
I_OUT2	12	I_OUT2		Ampየተስተካከለ ውፅዓት ደረጃ A ወቅታዊ
I_OUT3	9	I_OUT3		Ampየተስተካከለ ውፅዓት ደረጃ B ወቅታዊ
ተከታታይ DE2 በይነገጽ
DE2	44	DE2	አድሏዊ ጀነሬተር	ለአሽከርካሪ ውቅር ተከታታይ በይነገጽ
MOSFET በር ግብዓቶች
ዩ_ሞተር	30	PHA	የበር መቆጣጠሪያ አመክንዮ	ከሞተር ደረጃዎች ጋር ይገናኛል.
ቪ_ሞተር	29	ፒኤችቢ
ደብልዩ_ሞተር	28	PHC
ከፍተኛ ጎን MOSFET በር ድራይቭ
HS0	27	HSA	የበር መቆጣጠሪያ አመክንዮ	ከፍተኛ ጎን MOSFET ደረጃ A
HS1	26	ኤችኤስቢ		ከፍተኛ ጎን MOSFET ደረጃ B
HS2	25	ኤች.ኤስ.ሲ		ከፍተኛ ጎን MOSFET ደረጃ ሐ
ቡት ማሰሪያ
ቪቢኤ	33	ቪቢኤ	የበር መቆጣጠሪያ አመክንዮ	የቡት ማሰሪያ capacitor ውፅዓት ደረጃ A
ቪቢቢ	32	ቪቢቢ		የቡት ማሰሪያ capacitor ውፅዓት ደረጃ B
ቪቢሲ	31	ቪቢሲ		የቡት ማንጠልጠያ capacitor ውፅዓት ደረጃ ሐ
ዝቅተኛ ጎን MOSFET በር ድራይቭ
LS0	21	ኤልኤስኤ	የበር መቆጣጠሪያ አመክንዮ	ዝቅተኛ ጎን MOSFET ደረጃ A
LS1	22	ኤል.ኤስ.ቢ		ዝቅተኛ ጎን MOSFET ደረጃ B
LS2	23	ኤል.ኤስ.ሲ.		ዝቅተኛ ጎን MOSFET ደረጃ ሐ
ዲጂታል I/O
ሞተርጌትዶርቭ _CE	3	CE	የመገናኛ ወደብ	የMC8026 MOSFET ሾፌርን ያነቃል።
ሞተርጌትዶርቭ _ILIMIT_ወጣ	15	ILIMIT_OUT ( ገቢር ዝቅተኛ)	የሞተር መቆጣጠሪያ ክፍል
ምንም ማገናኛዎች የሉም
–	8	LV_OUT1
–	4	LV_OUT2
–	6	HV_IN1
–	5	HV_IN2

የሃርድዌር መግለጫ

መግቢያ
የድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ቦርዱ በ dsPIC33EP ቤተሰብ ውስጥ ያሉ የነጠላ ኮር ዲጂታል ሲግናል ተቆጣጣሪዎች (DSCs) አነስተኛ የፒን ቆጠራ ሞተር መቆጣጠሪያ መሳሪያዎችን አቅም ለማሳየት የታሰበ ነው። የቁጥጥር ቦርዱ ክብደትን ለመቀነስ ባዶ የሆኑ አነስተኛ ክፍሎችን ያካትታል. ለምርት-ሐሳብ ሥሪት የፒሲቢ አካባቢ መጠኑ የበለጠ ሊቀንስ ይችላል። ቦርዱ በ In System Serial Programming connector በኩል ፕሮግራም ሊዘጋጅ ይችላል እና ሁለት የአሁኑን ስሜት ተከላካይ እና የ MOSFET ሾፌርን ያካትታል። የ CAN በይነገጽ አያያዥ ከሌሎች ተቆጣጣሪዎች ጋር ለመግባባት እና አስፈላጊ ከሆነ የማጣቀሻ ፍጥነት መረጃን ይሰጣል። የመቆጣጠሪያው ኢንቮርተር የግቤት ጥራዝ ይወስዳልtagሠ ከ 10 ቮ እስከ 14 ቮ ባለው ክልል ውስጥ እና ቀጣይነት ያለው የውጤት ደረጃ 8A (RMS) በተጠቀሰው የክወና ቮልት ውስጥ ማቅረብ ይችላልtagሠ ክልል. ስለ ኤሌክትሪክ ዝርዝሮች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት አባሪ B ይመልከቱ "የኤሌክትሪክ ዝርዝሮች" .

የሃርድዌር ክፍሎች
ይህ ምዕራፍ የሚከተሉትን የድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ ቦርድ ሃርድዌር ክፍሎችን ይሸፍናል፡-

• dsPIC33EP32MC204 እና ተያያዥ ሰርኪዎች
• የኃይል አቅርቦት
• የአሁኑ ስሜት የወረዳ
• MOSFET በር ነጂ የወረዳ
• የሶስት-ደረጃ ኢንቮርተር ድልድይ
• ICSP ራስጌ/አራሚ በይነገጽ

1. dsPIC33EP32MC204 እና ተያያዥ ሰርኪዎች
2. የኃይል አቅርቦት
   የመቆጣጠሪያ ቦርዱ ሶስት ቁጥጥር ያለው ጥራዝ አለውtagሠ 12V፣ 5V እና 3.3V በMCP8026 MOSFET ሹፌር የመነጨ ነው። 3.3 ቮልት የሚመነጨው MCP8026 የቦርድ buck መቆጣጠሪያን እና የግብረመልስ ዝግጅትን በመጠቀም ነው። በሥዕላዊ መግለጫው ክፍል ውስጥ በምስል A-1 ላይ ቀይ ሣጥን ይመልከቱ። ከባትሪው የሚገኘው ውጫዊ የኃይል አቅርቦት በቀጥታ በኃይል ማገናኛዎች በኩል ወደ ኢንቫውተር ይተገበራል. የ 15uF capacitor ፈጣን ጭነት በሚቀየርበት ጊዜ ለተረጋጋ አሠራር የዲሲ ማጣሪያን ያቀርባል። ለእያንዳንዱ ቮልዩ የውፅአት አቅም እባክህ የመሣሪያውን (MCP8026) መረጃ ሉህ ተመልከትtagሠ ውፅዓት።
3. የአሁኑ ስሜት የወረዳ
   የአሁን ጊዜ የሚታወቀው ታዋቂውን "ሁለት ሹት" አካሄድ በመጠቀም ነው። ሁለት ባለ 10-ሚሊዮህም ሹቶች የአሁኑን ግብአት ለቺፕ ኦፕ-ኦፕ- ግብዓቶች ያቀርባሉ።Ampኤስ. ኦፕ -Amps ልዩነት ትርፍ ሁነታ ላይ ናቸው 7.5 ረብ ጋር አንድ 22 በማቅረብAmp ከፍተኛ ደረጃ የአሁኑ የመለኪያ ችሎታ። የ ampከደረጃ A (U ግማሽ-ድልድይ) እና የደረጃ B (ደብሊው ግማሽ ድልድይ) የአሁኑ ምልክት በ dsPIC መቆጣጠሪያ ፈርምዌር ይቀየራል። አንድ ጥራዝtagሠ ማጣቀሻ ለ 3.3V / 2 የታሸገ ውፅዓት ለአሁኑ የስሜት ዑደቶች ከድምጽ-ነጻ ዜሮ ማጣቀሻ ይሰጣል። ለዝርዝሮች የመርሃግብር ክፍልን ምስል A-4 ይመልከቱ።
4. MOSFET በር ነጂ የወረዳ
   በቦርዱ ላይ ከሚገኙት እና MOSFET ን በበቂ ሁኔታ ለማብራት ከታቀደው ቡትስትራፕ ካፓሲተሮች እና ዳዮዶች በስተቀር የበሩ ድራይቭ በውስጥ በኩል ይስተናገዳል።tagሠ. የMCP8026 ኦፕሬቲንግ ጥራዝ ዝርዝር መግለጫውን ይመልከቱtage ክልል በመረጃ ደብተር ውስጥ።
   ለግንኙነት ዝርዝሮች የመርሃግብር ክፍል ስእል A-1 ይመልከቱ።
5. የሶስት-ደረጃ ኢንቮርተር ድልድይ
   ኢንቮርተር በሁሉም 3 ኳድራንት ውስጥ ሊሰራ የሚችል ባለ 6 N Channel MOSFET መሳሪያዎች ያለው መደበኛ 4 ግማሽ ድልድይ ነው። የMOSFET ሹፌር ተከታታይ ተቃዋሚዎችን ወደ MOSFETs በሮች በሚገድበው የተገደለ ፍጥነት በቀጥታ ይገናኛል። የ capacitors እና ዳዮዶች ኔትወርክን ያካተተ መደበኛ ቡትስትራፕ ወረዳ ለእያንዳንዱ ባለ ከፍተኛ ጎን MOSFET በበቂ የማብራት በር ቮል ቀርቧል።tagሠ. የቡትስትራፕ አቅም (capacitors) እና ዳዮዶች ለሙሉ ኦፕሬቲንግ ቮልት ደረጃ ተሰጥቷቸዋል።tagሠ ክልል እና ወቅታዊ. የሶስት-ደረጃ ኢንቮርተር ድልድይ ውፅዓት በ U ፣ V እና W ላይ ለሞተር ሶስት እርከኖች ይገኛል። ለግንኙነት እና ለሌሎች ዝርዝሮች የመርሃግብር ክፍል ስእል A-4 ይመልከቱ።

ICSP ራስጌ/አራሚ በይነገጽ
የስማርት ድሮን መቆጣጠሪያ ቦርዱን ፕሮግራሚንግ ማድረግ፡ ፕሮግራሚንግ እና ማረም በተመሳሳዩ ICSP አያያዥ ISP1 በኩል ናቸው። በሰንጠረዥ 4-1 ላይ እንደተገለጸው 1 ለ 2 የተገናኘውን ከPKOB አያያዥ ጋር ለመስራት PICKIT 2ን ይጠቀሙ። በMPLAB-X IDE ወይም MPLAB-X IPE ፕሮግራም ማድረግ ይችላሉ። ቦርዱን በ 11-14 ቮልት ኃይል ይሙሉ. ተገቢውን ሄክስ ይምረጡ file እና በ IDE/IPE ላይ መመሪያዎችን ይከተሉ። ፕሮግራሚንግ የሚጠናቀቀው በውጤት መስኮቱ ላይ “ፕሮግራሚንግ/ማረጋገጥ የተጠናቀቀ” መልእክት ሲታይ ነው።

• የማረም መመሪያዎችን ለማግኘት MPLAB PICKIT 4 የውሂብ ሉሆችን ይመልከቱ

የሃርድዌር ግንኙነቶች
ይህ ክፍል የድሮን መቆጣጠሪያውን አሠራር ለማሳየት ዘዴን ይገልፃል. የማጣቀሻ ዲዛይኑ ጥቂት ተጨማሪ ከቦርድ ውጪ ተጨማሪ ሞጁሎች እና ሞተር ያስፈልገዋል።

• ለ PWM መቆጣጠሪያ የ 5 ቪ የኃይል አቅርቦት
• PWM መቆጣጠሪያ የፍጥነት ማመሳከሪያ ወይም ፖታቲሞሜትር የተለያየ ቮልት ለማቅረብ ያገለግላልtagሠ ፍጥነት ማጣቀሻ
• በአባሪ ለ ላይ እንደተገለጸው መለኪያዎች ያሉት BLDC ሞተር
• የባትሪ ሃይል ምንጭ 11-14V እና 1500mAH አቅም

ለስኬታማ ክንዋኔ እዚህ የሚታዩትን ለመተካት ማንኛውም ተኳሃኝ ምርት ወይም ሞዴል መጠቀም ይቻላል። ከዚህ በታች የሚታዩት የቀድሞ ናቸው።ampለዚህ ማሳያ ጥቅም ላይ የዋሉት ከላይ ከተጠቀሱት መለዋወጫዎች እና ሞተሮች ውስጥ።

PWM መቆጣጠሪያ፡-

BLDC ሞተር: DJI 2312

ባትሪ፡

የአሰራር መመሪያዎች፡ ከዚህ በታች ያሉትን ደረጃዎች ይከተሉ፡-

ማስታወሻ፡- በዚህ ጊዜ ፕሮፔለርን አያያይዙት።

ደረጃ 1፡ ዋናው የኃይል ምንጭ ግንኙነት
ስማርት መቆጣጠሪያውን ለማብራት ባትሪውን '+' እና '-' ከ VDC እና GND ተርሚናሎች ጋር ያገናኙ። የዲሲ ሃይል አቅርቦትም መጠቀም ይቻላል።

ደረጃ 2፡ ወደ ስማርት ድሮን መቆጣጠሪያ የፍጥነት ማመሳከሪያ ምልክት።
መቆጣጠሪያው የፍጥነት ግቤት ማጣቀሻን ከPWM መቆጣጠሪያ በ 5V ቢበዛ ይወስዳል። የ PWM መቆጣጠሪያው ውፅዓት በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው ከ 5V ታጋሽ ግቤት ፒን ጋር የሚያገናኝ ከመሬት ጋር የተገናኘ 5V ምልክት ውፅዓት ይሰጣል። በተጨማሪም የሚታየው የመሬት ግንኙነት ቦታ ነው.

ደረጃ 3፡ የኃይል አቅርቦት ለ PWM መቆጣጠሪያ።
የSwitching መደበኛ ግብአትን ከባትሪ ተርሚናሎች እና ውጤቱን (5V) ከ PWM መቆጣጠሪያ አቅርቦት ጋር ያገናኙ።

ደረጃ 4፡ የ PWM መቆጣጠሪያ ውቅር;
ከPWM መቆጣጠሪያው ያለው የሲግናል ምት ወርድ በጽኑ ውስጥ ላለ ትክክለኛ ምልክት የተረጋገጠ ማብራት እና ከመጠን በላይ መሽከርከርን ለመከላከል ነው። መቆጣጠሪያው ሁለት የግፊት ቁልፍ ቁልፎች አሉት። የ "ምረጥ" ማብሪያ / ማጥፊያን በመጠቀም በእጅ የሚሰራውን የአሠራር ዘዴ ይምረጡ. በ3 የፍጥነት መቆጣጠሪያ ደረጃዎች መካከል ለመምረጥ የ"Pulse Width" ቁልፍን ተጠቀም። መቀየሪያው በእያንዳንዱ ፕሬስ ለ PWM የግዴታ ዑደት ውፅዓት በ 3 ክልሎች ያዞራል።

• ክልል 1፡ 4-11%
• ክልል 2፡ 10-27.5%
• ክልል 3፡ 20-55%

የማሳያ ማሳያው ከ800 እስከ 2200 ባለው ክልል ውስጥ ላለው የግዴታ ዑደት ቀጥተኛ ለውጥ ይለያያል። ፖታቲሞሜትሩን በPWM መቆጣጠሪያ ላይ ማብራት የPWM ውፅዓት ይጨምራል ወይም ይቀንሳል።

ደረጃ 5፡ የሞተር ተርሚናል ግንኙነት፡-
የሞተር ተርሚናሎችን ከ PHASE A, B እና C ጋር ያገናኙ. ቅደም ተከተል የሞተርን የማዞሪያ አቅጣጫ ይወስናል. የሚፈለገው የድሮን መሽከርከር ተሽከርካሪው እንዳይፈታ ለመከላከል በሰዓት አቅጣጫ ወደ ሞተሩ በመመልከት ላይ ነው። ስለዚህ ቢላዎቹን ከመጫንዎ በፊት የማዞሪያውን አቅጣጫ ማረጋገጥ አስፈላጊ ነው. በትንሹ የ pulse ወርድ አቀማመጥ (800) በመጀመር በPWM መቆጣጠሪያው ላይ ያለውን ፖታቲሞሜትር በማስተካከል የPWM ማጣቀሻ ምልክት ያቅርቡ። ሞተሩ በ 7.87% የተረኛ ዑደት (50Hz) እና ከዚያ በላይ መሽከርከር ይጀምራል። ባለ 7-ክፍል ማሳያ ሞተሩ በሚሽከረከርበት ጊዜ 1573 (7.87% የግዴታ ዑደት) እስከ 1931 (10.8% የግዴታ ዑደት) ያሳያል። የማዞሪያው አቅጣጫ በተቃራኒ ሰዓት አቅጣጫ መሆኑን ያረጋግጡ። ሁለት ግንኙነቶችን ወደ ሞተር ተርሚናሎች ይቀያይሩ። ፖታቲሞሜትሩን ወደ ዝቅተኛው የፍጥነት አቀማመጥ ይመልሱ።

ደረጃ 6፡ ፕሮፔለርን መጫን፡
የባትሪውን ኃይል ያላቅቁ። በሰዓት አቅጣጫ ወደ ሞተሩ ዘንግ ውስጥ በማንኮራኩሩ የፕሮፐለር ምላጩን ይጫኑ. ዱላውን/ሞተሩን በክንድዎ ላይ በተዘረጋው እና ከሁሉም መሰናክሎች እና ከሰዎች ደህንነቱ በተጠበቀ ርቀት ላይ በጥብቅ ይያዙ ። የኃይል አቅርቦቱን ያገናኙ. የፕሮፕለር እርምጃው በሚሽከረከርበት ጊዜ በእጁ ላይ ኃይል ይፈጥራል, ስለዚህ የሰውነት ጉዳትን ለመከላከል ጠንካራ መያዣ አስፈላጊ ነው. ፍጥነቱን ለመለወጥ ፖታቲሞሜትሩን ያስተካክሉት (ማሳያው በ1573 እና 1931 መካከል ያሳያል) ይህ ማሳያውን ያጠናቅቃል።

ከታች ያለው ሥዕል ለሠርቶ ማሳያው አጠቃላይ የሽቦ አሠራር ያሳያል።

መርሃግብር

የቦርድ ንድፎች
ይህ ክፍል የ dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ ንድፎችን ያቀርባል። የማመሳከሪያው ንድፍ ባለአራት-ንብርብር FR4, 1.6 mm, Plated-through-Hole (PTH) ግንባታ ይጠቀማል.

ሠንጠረዥ A-1 የማጣቀሻ ንድፉን ንድፎችን ያጠቃልላል፡-

ሠንጠረዥ A-1፡ ስኬማቲክስ
ምስል ማውጫ	መርሃግብር ሉህ ቁጥር	የሃርድዌር ክፍሎች
ምስል A-1	1 ከ 4	dsPIC33EP32MC204-dsPIC DSC(U1) የMCP8026-MOSFET የአሽከርካሪዎች መገናኛዎች 3.3 ቪ አናሎግ እና ዲጂታል ማጣሪያ እና የግብረመልስ አውታር dsPIC DSC የውስጥ ስራ ampአሳሾች ለ ampliifying Bus Current Bootstrap አውታረ መረብ።
ምስል A-2	2 ከ 4	In-System Serial Programming Header ISP1 CAN የግንኙነት በይነገጽ ራስጌ P5 ውጫዊ PWM የፍጥነት መቆጣጠሪያ በይነገጽ ራስጌ P2 ተከታታይ አራሚ በይነገጽ P3
ምስል A-3	3 ከ 4	የዲሲ አውቶቡስ ጥራዝtagሠ scaling resistor መከፋፈያ Back-emf ጥራዝtagሠ ልኬት አውታረ መረብ ኦ -Amp ለክፍል ወቅታዊ ዳሳሽ ማግኘት እና ማመሳከሪያ
ምስል A-4	4 ከ 4	የሞተር መቆጣጠሪያ ኢንቮርተር -ሶስት-ደረጃ MOSFET ድልድይ

ምስል A-1፡

ምስል A-2

ምስል A-4

የኤሌክትሪክ ዝርዝሮች

መግቢያ
ይህ ክፍል የኤሌትሪክ መመዘኛዎችን ለ dsPIC33EP32MC204 ድሮን ሞተር ተቆጣጣሪ ማመሳከሪያ ንድፍ ያቀርባል (ሠንጠረዥ B-1 ይመልከቱ)።

የኤሌክትሪክ ዝርዝሮች 1፡

መለኪያ	በመስራት ላይ ክልል
ግቤት ዲሲ ጥራዝtage	10-14 ቪ
ፍፁም ከፍተኛው የግቤት ዲሲ ጥራዝtage	20 ቪ
ከፍተኛው የአሁን ግቤት በአገናኝ VDC እና GND	10 ኤ
ቀጣይነት ያለው ውፅዓት በየደረጃ @ 25°ሴ	44A (ከፍተኛ)

የሞተር መግለጫዎች፡- DJI 2312
የሞተር ደረጃ መቋቋም	42-47 ሚሊ Ohms
የሞተር ደረጃ ኢንዳክሽን	7.5 ማይክሮ ሄንሪ
የሞተር ምሰሶ ጥንዶች	4

ማስታወሻ፡-

1. በአከባቢው የሙቀት መጠን +25°C እና በሚፈቀደው የግቤት DC voltagበየደረጃው እስከ 5A (RMS) ለሚደርስ ተከታታይ የሙቀት መጠን ቦርዱ በሙቀት ገደብ ውስጥ ይቆያል።

የቁሳቁሶች ሂሳብ (BOM)

ቁሳቁሶች ቢል

ንጥል	አስተያየት	ንድፍ አውጪ	ብዛት
1	10uF 25V 10% 1206	C1	1
2	10uF 25V 10% 0805	C2፣C17፣C18	3
3	1uF 25V 10% 0402	C3፣ C5	2
4	22uF 25V 20% 0805	C4	1
5	100nF 25V 0402	C6	1
6	2.2uF 10V 0402	C24፣ C26	2
7	1uF 25V 10% 0603	C7፣ C8፣ C9፣ C10፣ C12፣ C13	6
8	100nF 50V 10% 0603	C11፣ C14፣ C15፣ C20	4
9	1.8nF 50V 10% 0402	C16	1
10	0.01uF 50V 10% 0603	C19፣ C23፣ C27፣C25	3
11	100 ፒኤፍ 50 ቪ 5% 0603	C21፣ C22	2
12	680uF 25V 10% RB2/4	C28	1
13	5.6nF 50V 10% 0603	C29፣ C30	2
14	1N5819 SOD323	D1፣ D2፣ D3፣ D7	4
15	1N5819 SOD323	D4፣ D5፣ D6	3
16	4.7uF 25V 10% 0805	E1	1
17	TPHR8504PL SOP8	NMOS1፣ NMOS2፣ NMOS3፣ NMOS4፣ NMOS5፣ NMOS6	6
18	15uH 1A SMD4*4	P4	1
19	200R 1% 0603	R1, R2	2
20	0R 1% 0603	R5፣R27	2
21	47 ኪ 1% 0603	R4 ፣ R6 ፣ R14 ፣ R24	4
22	47R 1% 0402	R7፣ R8፣ R9፣ R18፣ R19፣ R20	6
23	2 ኪ 1% 0603	R10፣ R37፣ R38፣ R39፣ R40፣ R42፣ R45፣ R46፣ R48፣ R49፣ R54፣ R57	12
24	300 ኪ 1% 0402	R11 ፣ R12 ፣ R13	3
25	24.9R 1% 0603	R15 ፣ R16 ፣ R17	3
26	100 ኪ 1% 0402	R21 ፣ R22 ፣ R23	3
27	0.01R 1% 2010	R25፣R26	1
28	0R 1% 0805	R28	1
29	ዶቃ 1R 0603	R29	1
30	18 ኪ 1% 0603	R30	1
31	4.99R 1% 0603	R31	1
32	11 ኪ 1% 0603	R32	1
33	30 ኪ 1% 0603	R33 ፣ R34 ፣ R47 ፣ R50	4
34	300R 1% 0603	R35 ፣ R44 ፣ R55	3
35	20k 1% 0603	R36	1
36	12 ኪ 1% 0603	R41 ፣ R53 ፣ R56	3
37	10 ኪ 1% 0603	R43, R52	2
38	1k 1% 0603	R51	1
39	330R 1% 0603	R58, R59	2

40	DSPIC33EP64MC504-አይ/PT TQFP44	U1	1
41	MCP8026-48L TQFP48	U2	1
42	2 ፒን-68016-106HLF	P1፣ P2፣ P3	3
43	5 ፒን-68016-106HLF	አይኤስፒ1	1
44	6 ፒን-68016-106HLF	P5	1

የፈተና ውጤቶች

የድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍን ለመለየት ሙከራዎች ተካሂደዋል። በገጽ 12 ላይ ባለው ማዋቀር ላይ የሚታየው ባለ 1 ቮ፣ አራት ምሰሶ ጥንድ ባለሶስት-ደረጃ ፒኤምኤስኤም ድሮን ሞተር ቢላዎችን በማያያዝ ለመፈተሽ ጥቅም ላይ ውሏል። ሠንጠረዥ D-1 የፈተናውን ውጤት ያጠቃልላል. ምስል D-1 የፍጥነት እና የግቤት ሃይልን ያሳያል።

ሠንጠረዥ D-1

ምስል D-1

ሰነዶች / መርጃዎች

	MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ dsPIC33EP32MC204፣ dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ፣ የድሮን ፕሮፔለር ማጣቀሻ ንድፍ
	MICROCHIP dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ [pdf] መመሪያ DS70005545A፣ DS70005545፣ 70005545A፣ 70005545፣ dsPIC33EP32MC204 ድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ፣ dsPIC33EP32MC204፣ የድሮን ፕሮፔለር ማመሳከሪያ ንድፍ፣ የፕሮፔለር ንድፍ፣ ማጣቀሻ

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ