ሮቦት XF(A5) V2.0.5 GCU የግል ፕሮቶኮል
ዝርዝሮች
- ሰነድ ሥሪት: V2.0.5
- ፕሮቶኮል ስሪት፡ ቪ0.1
የምርት መረጃ
GCU (አጠቃላይ የቁጥጥር ዩኒት) በግል ፕሮቶኮል ላይ ይሰራል እና እንደ ክለሳ ታሪክ የተለያዩ ባህሪያትን እና ማሻሻያዎችን ያቀርባል፡-
ባህሪያት፡
- UART baudrate ወደ ራስን መላመድ ይለወጣል
- በአውታረ መረብ ግንኙነት ውስጥ የ TCP አገልጋይ ሁነታን ያክሉ
- የፕሮቶኮል ሥሪትን ወደ የውሂብ ጥቅል ያክሉ
- ለሁለቱም አስተናጋጅ ኮምፒዩተር እና GCU በመረጃ ክፈፎች ውስጥ ያሉ ማሻሻያዎች
- የትእዛዝ እና ግብረመልስ ማሻሻያዎች
- Example የውሂብ ጥቅል እድሳት
የምርት አጠቃቀም መመሪያዎች
ዋና የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር
- ተፈላጊውን የኡለር አንግል እና የተፈለገውን አንጻራዊ አንግል ወደ ጥቅል/ፒች/yaw መቆጣጠሪያ እሴት (ባይት 5 ~ 10) ይጨምሩ
- የቁጥጥር መጠኖችን ውጤታማነት (ቢት B2) ወደ ሐውልት (ባይት 11) ይጨምሩ
ዋና የውሂብ ፍሬም ከጂ.ሲ.ዩ
- የኤፍፒቪ ሁነታን እና የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ ሁነታን ወደ ፖድ ሐውልት (ባይት 5) ይጨምሩ።
- የተጋላጭነት ሁነታን (ቢት B11) ከካሜራ ሐውልት (ባይት 6 ~ 7) ሰርዝ
ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር
- ከቤት ያለውን ርቀት ሰርዝ (ባይት 57~60)
- አንጻራዊ ቁመት ይጨምሩ (ባይት 57 ~ 60)
የክለሳ ታሪክ
| ቀን | የሰነድ ሥሪት | የፕሮቶኮል ስሪት |
| 2023.06.19 | ቪ2.0 | – |
| ቀን | የሰነድ ሥሪት | የፕሮቶኮል ስሪት |
| 2023.08.09
1. UART baudrate ቻ |
ቪ2.0.1
ወደ ራስን መላመድ. ማስታወቂያ |
ቪ0.0
d TCP አገልጋይ ሁነታ ውስጥ |
- UART baudrate ወደ ራስን መላመድ ይለወጣል። በአውታረ መረብ ግንኙነት ውስጥ የ TCP አገልጋይ ሁነታን ያክሉ። [P1]
- የፕሮቶኮል ሥሪትን ወደ የውሂብ ጥቅል ያክሉ። ከጂሲዩ በጥቅል ውስጥ ያለውን የራስጌ ስህተት ያስተካክሉ። [P2]
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር፡
- የሚፈለገውን የኡለር አንግል እና የተፈለገውን አንጻራዊ አንግል ወደ ጥቅል/ፒች/yaw መቆጣጠሪያ እሴት (ባይት 5 ~ 10) ይጨምሩ። [P3]
- የቁጥጥር መጠኖችን ውጤታማነት (ቢት B2) ወደ ሐውልት (ባይት 11) ይጨምሩ። [P3]
- ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር፡-
- ከቤት ርቀትን ሰርዝ (ባይት 57 ~ 60); [P4]
- አንጻራዊ ቁመት (ባይት 57 ~ 60) ይጨምሩ። [P4]
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከGCU፡
- የ FPV ሁነታ እና የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ ሁነታን ወደ ፖድ ሐውልት (ባይት 5) ይጨምሩ; [P5]
- የተጋላጭነት ሁነታን (ቢት B11) ከካሜራ ሐውልት (ባይት 6 ~ 7) ሰርዝ። [P5]
- ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከGCU፡
- የባይት 59 ~ 61 ይዘትን ሰርዝ; [P6]
- የአሁኑን የካሜራ 1 (ባይት 59~60) እና ካሜራ 2 (ባይት 61~62) የማጉላት መጠን ይጨምሩ። [P6]
- ትዕዛዝ እና ግብረመልስ
- የኑል ትዕዛዝ መግለጫ ያክሉ; [P7]
- የ FPV ሁነታ, የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ ሁነታ, የውጭ መከታተያ ሁነታ እና ኦኤስዲ ትዕዛዝ ይጨምሩ; [P7~P9]
- የእይታ ሁነታ ዝርዝር መግለጫ; [P8]
- የመዝጊያ፣ መዝገብ፣ ትኩረት፣ ቤተ-ስዕል እና የሌሊት ዕይታ ትእዛዝ መለኪያዎችን ያስተካክሉ። [P8~P9]
- የቀድሞ አድስample የውሂብ ጥቅል. [P11~P16]
| ቀን | የሰነድ ሥሪት | የፕሮቶኮል ስሪት |
| 2023.10.12 | ቪ2.0.2 | ቪ0.1 |
- በፕሮቶኮሉ ባይት ቅደም ተከተል ላይ ማብራሪያ ያክሉ። [P2]
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር፡
- የፍጹም ጥቅልል፣ ቃና እና የያው አንግል አገልግሎት አቅራቢ (ባይት 12 ~ 17) መግለጫ ውስጥ የማስተባበር ስርዓት ትርጉም ያክሉ። [P3]
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከGCU፡
- የመብራት ሐውልት (ቢት B10) ወደ ካሜራ ሐውልት (ቢት B10) ይጨምሩ። [P5]
- ቀጥ ያለ ኢላማ የጎደለውን (ባይት 10 ~ 11) የማስተባበር ዘንግ አቅጣጫን ("ወደ ላይ እንደ አወንታዊ" →"ወደታች አዎንታዊ እንደ አዎንታዊ") ስህተቱን ያስተካክሉ። [P5]
- የ X-ward/ Y-ward ዒላማ የጠፋ (ባይት 8 ~ 11) መግለጫ ላይ የእሴት ክልል ይጨምሩ። [P5]
- የተቀናጀ የስርዓት ፍቺን ያክሉ እና ቅደም ተከተሎችን ወደ X-ዘንግ/ Y-ዘንግ/Z-ዘንግ ፍፁም የካሜራ ፍጥነት (ባይት 24 ~ 29) መግለጫ ላይ አሽከርክር። [P5]
- ትዕዛዝ እና ግብረመልስ
- በ FPV ሁነታ ፣ የጭንቅላት መቆለፊያ ሁነታ እና የጭንቅላት መከታተያ ሁኔታ መግለጫዎች ላይ የቁጥጥር ዋጋዎችን ያሻሽሉ ። [P7]
- የውሸት ግብረ መልስ ስህተቱን ያስተካክሉ ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") የእይታ ሁነታ (የጂኦ-መጋጠሚያዎች መመሪያ)። [P8]
- ወደ የትራክ ሁነታ መግለጫ የዒላማ ፍሬም የላይኛው ግራ ጥግ እና የታችኛው ቀኝ ጥግ መጋጠሚያዎችን ያክሉ። [P8]
- ለማዘዝ ጠቅ ለማድረግ የስክሪኑ የላይኛው ግራ ጥግ እና የታችኛው ቀኝ ጥግ መጋጠሚያዎችን ያክሉ። [P8]
- ስለ ውጫዊ ትራክ ሁነታ መግለጫ የስክሪን መሃል፣ ከላይ በግራ ጥግ እና በታችኛው ቀኝ ጥግ ላይ ኢላማ የጠፋውን ያክሉ። [P9]
- አባሪ 1 ጨምር፡ ለምሳሌampየውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒተር መለወጥ። [P12]
- አባሪ 2 አክል፡ የአገልግሎት አቅራቢ አስተባባሪ ስርዓት ትርጉም። [P13]
- አባሪ 3 አክል፡ የካሜራ መጋጠሚያ ስርዓት ትርጉም እና ቅደም ተከተል። [P14]
- አባሪ 5 ያክሉ፡ የጂፒኤስ ጊዜ እና የUTC ልወጣ ተግባር።[P21]
| ቀን | የሰነድ ሥሪት | የፕሮቶኮል ስሪት |
| 2024.06.20 | ቪ2.0.5 | ቪ0.1 |
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር፡-
- ስለ የቁጥጥር እሴት ውጤታማነት (ቢት B2) በሐውልት መግለጫ (ባይት 11) ማብራሪያ ያክሉ። [P3]
- ዋና የውሂብ ፍሬም ከGCU፡
- FPV ወደ አንግል መቆጣጠሪያ 1 እንደገና ይሰይሙ እና የማዕዘን መቆጣጠሪያ 2 በፖድ ኦፕሬቲንግ ሁነታ (ባይት 5) ይጨምሩ። [P5]
- የካሜራ ሐውልትን (ባይት 6 ~ 7) ወደ ፖድ ሐውልት እንደገና ይሰይሙ። [P5]
- ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከGCU፡
- የስህተት ኮድ ያክሉ (ባይት 41 ~ 42)። [P6]
- የሙቀት ካሜራ ሐውልት (ባይት 63) ያክሉ። [P6]
- የካሜራ ሐውልት አክል (ባይት 64 ~ 65)። [P7]
- የሰዓት ሰቅ አክል (ባይት 66)። [P7]
- ትዕዛዝ እና ግብረመልስ
- የ OSD መጋጠሚያ ፣ የምስል ራስ-ሰር ተቃራኒ እና የሰዓት ሰቅ አቀማመጥ ትዕዛዞችን ያክሉ። [P8]
- የማዕዘን መቆጣጠሪያ 1 (የመጀመሪያው FPV)፣ የጭንቅላት ክትትል እና የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ መግለጫዎችን ያስተካክሉ። [P8]
- የማዕዘን መቆጣጠሪያ ትዕዛዝ አክል 2. [P10]
- የፓላቴ መለኪያ ክልልን ያሻሽሉ ([0,100] -> [0,10])። [P11]
- የአካባቢ ሙቀት መለካት ፣ የሙቀት ማንቂያ ፣ የኢሶተርም እና የቦታ ሙቀት መለኪያ ትዕዛዞችን ያክሉ። [P11~P12]
- በpic-in-pic ውስጥ ወደተገለጸው ሁነታ የመቀየር ተግባርን ያክሉ። [P12]
- የዒላማ ማወቂያ ትዕዛዞችን ያክሉ እና የካሜራ ዲጂታል ማጉላትን ያሳድጉ። [P13]
- አባሪ 2 አክል፡ ዘጸample of Data Frame ከ GCU ትራንስፎርሜሽን። [P16~P18]
- አባሪ 5ን ያድሱ፡ ዘፀample የውሂብ ጥቅል. [P20~P28]
- አባሪ 7 አክል፡ ፖድ ኮድ። [P30]
ወደብ ውቅረት
UART ውቅር
- UART ደረጃ፡ ቲቲኤል
- የውሂብ ቢት: 8
- ማቆሚያዎች: 1
- እኩልነት፡ የለም
- የግንኙነት ሁነታ: ሙሉ duplex
- ባውድሬት፡ 115200፣ 250000፣ 500000 እና 1000000።
- የግንኙነት ድግግሞሽ፡ የሚመከር የግንኙነት ድግግሞሽ ክልል 30 ~ 50Hz ነው። ድግግሞሹ ከፍ ባለ መጠን የመቆጣጠር ውጤቱ የተሻለ ይሆናል። በጣም ዝቅተኛ ድግግሞሽ ወይም የውሂብ ማቆሚያ መሆን የለበትም. በአንድ የውሂብ ጥቅል ውስጥ አውቶቢስ ስራ ፈት መሆን የለበትም።
የአውታረ መረብ ውቅር
- የ UDP ሁነታ፡ የምንጭ ወደብ 2337 ነው እና ነባሪው መድረሻ የ LAN ስርጭት አድራሻ ነው። የታለመው ወደብ 2338 ነው።
- TCP አገልጋይ ሁነታ፡ ተቃራኒው ጫፍ ወደ TCP Clint ሁነታ መቀናበር አለበት።
የርቀት አይፒ አድራሻው ከ GCU ጋር አንድ አይነት መሆን አለበት፣ እና የርቀት ወደብ 2332 መሆን አለበት።
ማጠቃለያ
- ግንኙነቱ የጥያቄ እና መልስ ሁነታን ይጠቀማል። አስተናጋጁ ኮምፒዩተር በመጀመሪያ የውሂብ ጥቅል ያስተላልፋል. ትክክለኛውን ጥቅል ከተቀበለ በኋላ GCU ጥቅሉን ይመልሳል። የተሟላ የውሂብ ጥቅል የፕሮቶኮል ራስጌ፣ የጥቅል ርዝመት፣ ዋና የውሂብ ፍሬም፣ ንዑስ የውሂብ ፍሬም፣ ትዕዛዝ/ግብረመልስ እና የCRC ውሂብ ነው።
- የጥቅሉ ርዝመት S ባይት ነው። የትዕዛዝ / የግብረመልስ ክፍል ርዝመት ተለዋዋጭ ነው።
- የትዕዛዝ / ግብረመልስ ክፍሉ ቅደም ተከተል እና ግቤትን ያካትታል. የተለያዩ የትእዛዝ ካርታዎች የተለያዩ ግቤቶች። ዝርዝሮች እንደ ምዕራፍ በዚህ ሰነድ ውስጥ የውሂብ ፍሬም.
- GCU በተከታታይ ትዕዛዞችን በተመሳሳይ ቅደም ተከተል ሲቀበል አንድ ጊዜ ብቻ ነው የሚሰራው (ምንም እንኳን መለኪያዎቹ የተለያዩ ቢሆኑም)። አንድ አይነት ተግባር ለመቀስቀስ የመረጃ ፓኬጆቹ ባዶ ትዕዛዝ (ከውጫዊ ትራክ ትዕዛዝ በስተቀር) በጥቅል መለያየት አለባቸው።
የውሂብ ጥቅል አወቃቀር ከዚህ በታች ይታያል.
| ክፍል | ባይት(ዎች) | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ዝርዝሮች |
|---|---|---|---|---|
| ከአስተናጋጅ ኮምፒተር | ||||
| ራስጌ | 0 | ዋና ውሂብ | U16 | |
| 1 | ንዑስ ውሂብ | U8 | ||
| ርዝመት እና ስሪት | 2-3 እ.ኤ.አ | የርዝመት እና የስሪት መረጃ | ||
| የፍሬም ውሂብ | 4 | ፍሬም | ||
| የፍሬም ውሂብ | 5-36 እ.ኤ.አ | ዋና ውሂብ | 32 ባይት | |
| የፍሬም ውሂብ | 37-68 እ.ኤ.አ | ንዑስ ውሂብ | 32 ባይት | |
| ከጂ.ሲ.ዩ | ||||
| ራስጌ | 0 | 0x8A | ||
| 1 | 0x5E | |||
| ርዝመት እና ስሪት | 2-3 እ.ኤ.አ | የርዝመት እና የስሪት መረጃ | ||
| የፍሬም ውሂብ | 4 | ፍሬም | ||
| የፍሬም ውሂብ | 5-36 እ.ኤ.አ | ዋና ውሂብ | 32 ባይት | |
| የፍሬም ውሂብ | 37-68 እ.ኤ.አ | ንዑስ ውሂብ | 32 ባይት | |
| የትእዛዝ ውሂብ | 69–S-3 | ትዕዛዝ (ተለዋዋጭ ርዝመት) | ||
| የግብረመልስ ውሂብ | 69–S-3 | ግብረመልስ (ተለዋዋጭ ርዝመት) | ||
| CRC ከፍተኛ ባይት | ኤስ-2 | CRC ከፍተኛ ባይት | U16 | |
| CRC ዝቅተኛ ባይት | ኤስ-1 | CRC ዝቅተኛ ባይት | U16 |
- በCRC የተረጋገጠው መረጃ ባይት 0~S-3 ነው።
- ይህ ፕሮቶኮል ትንሽ-የኤንዲያን ባይት ትዕዛዝን ይጠቀማል (ከሲአርሲ በስተቀር)።
የውሂብ ፍሬም
ዋና የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር
| ባይት(ዎች) | ይዘት | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ዝርዝሮች |
|---|---|---|---|---|
| 5-6 እ.ኤ.አ | ሌሎች ሁነታዎች፣ የማጉላት መጠን (ዲግሪ/ሰ) | የመቆጣጠሪያው ዋጋ ሲፈለግ የዩለር አንግል. | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል: 8000 እስከ 18000 | |
| 7-8 እ.ኤ.አ | የፒች መቆጣጠሪያ ዋጋ | የመቆጣጠሪያ እሴቱ በፖድ እና ተሸካሚ መካከል አንጻራዊ አንግል ሲፈለግ። | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል፡ [-18000፣ 18000] |
| 9-10 እ.ኤ.አ | Yaw ቁጥጥር ዋጋ | ለ yaw አንግል የቁጥጥር እሴት። | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል፡ [-18000፣ 18000] |
| ብ7–ቢ3 | የተያዘ | የተያዙ ቢት | እነዚህ ቢትሶች 0 ናቸው። | |
| B2 | የቁጥጥር ዋጋ ትክክለኛነት | 0 - የቁጥጥር ዋጋ ልክ ያልሆነ; 1 - የቁጥጥር ዋጋ ትክክለኛ ነው. | U8 | |
| B1 | የተያዘ | ይህ ትንሽ 0 ነው። | ||
| B0 | የአገልግሎት አቅራቢ INS ትክክለኛነት | 0 - የአገልግሎት አቅራቢው INS ልክ ያልሆነ; 1 - የአገልግሎት አቅራቢ INS የሚሰራ። | U8 | |
| 11 | ሁኔታ | የቁጥጥር ዋጋ ትክክል መሆኑን ያሳያል። | U8 | 0 - ልክ ያልሆነ፣ 1 - የሚሰራ |
| 12-13 እ.ኤ.አ | የማጓጓዣ ፍፁም ጥቅል አንግል | በኡለር አንግል ውስጥ ፍፁም ጥቅል አንግል ተሸካሚ። | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል፡ [-9000፣ 9000] |
| 14-15 እ.ኤ.አ | የማጓጓዣ ፍፁም የፒች አንግል | በኡለር አንግል ውስጥ ፍጹም የፒች አንግል ተሸካሚ። | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል፡ [-9000፣ 9000] |
| 16-17 እ.ኤ.አ | ፍፁም የያው አንግል ተሸካሚ | ፍፁም የያው አንግል ተሸካሚ በኡለር አንግል። | U16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ; ክልል፡ [0, 36000] |
| 18-19 እ.ኤ.አ | ወደ ሰሜን አቅጣጫ የማጓጓዣ ማጣደፍ | የአጓጓዡን ወደ ሰሜን አቅጣጫ ማጣደፍ። | S16 | ጥራት፡ 0.01 m/s²; ወደ ሰሜን አቅጣጫ አዎንታዊ ነው። |
| 20-21 እ.ኤ.አ | የአገልግሎት አቅራቢውን ወደ ምስራቅ ማጣደፍ | የአጓጓዡን ወደ ምስራቅ ማፋጠን። | S16 | ጥራት፡ 0.01 m/s²; በምስራቅ በኩል አዎንታዊ ነው |
| 22-23 እ.ኤ.አ | ተሸካሚ ወደላይ ማፋጠን | ተሸካሚውን ወደ ላይ ማፋጠን። | S16 | ጥራት፡ 0.01 m/s²; ወደላይ አዎንታዊ ነው። |
| 24-25 እ.ኤ.አ | የሰሜን አቅጣጫ የማጓጓዣ ፍጥነት | የማጓጓዣው የሰሜን አቅጣጫ ፍጥነት። | S16 | ጥራት: 0.1 ሜትር / ሰ; ወደ ሰሜን አቅጣጫ አዎንታዊ ነው። |
| 26-27 እ.ኤ.አ | የምስራቅ አቅጣጫ የማጓጓዣ ፍጥነት | የማጓጓዣው ምሥራቃዊ ፍጥነት። | S16 | ጥራት: 0.1 ሜትር / ሰ; በምስራቅ በኩል አዎንታዊ ነው |
| 28-29 እ.ኤ.አ | ወደላይ የማጓጓዣ ፍጥነት | የማጓጓዣው ወደ ላይ ያለው ፍጥነት። | S16 | ጥራት: 0.1 ሜትር / ሰ; ወደላይ አዎንታዊ ነው። |
| 30 | የንዑስ ፍሬም ኮድ ይጠይቁ | ከGCU የተጠየቀ ንዑስ ፍሬም ኮድ። | U8 | |
| 31-36 እ.ኤ.አ | የተያዘ | የተያዙ ባይቶች። | ||
| 37 | ከጂሲዩ የተጠየቀ ንዑስ-ውሂብ ፍሬም ራስጌ | የGCU ንዑስ ፍሬም ጥያቄ ራስጌ (Ox00)። | U8 |
ባይት 12 ~ 29 በጣም አስፈላጊ ናቸው. የተሳሳተ መረጃ የፖድ ከፍታ ስሌት ስህተት ያስከትላል
ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር
| ባይት(ዎች) | ይዘት | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ጥራት |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | ራስጌ | U8 | |
| 38-41 እ.ኤ.አ | የአጓጓዥ ኬንትሮስ | የአጓጓዥ ኬንትሮስ | S32 | ጥራት: 1e-7 ዲግሪ |
| 42-45 እ.ኤ.አ | የአገልግሎት አቅራቢ ኬክሮስ | የአገልግሎት አቅራቢው ኬክሮስ | S32 | ጥራት: 1e-7 ዲግሪ |
| 46-49 እ.ኤ.አ | የተሸካሚ ከፍታ | የተሸካሚው ከፍታ | S32 | ጥራት: 1 ሚሜ |
| 50 | የሚገኙ ሳተላይቶች | የሚገኙ ሳተላይቶች ብዛት | U8 | |
| 51-54 እ.ኤ.አ | ጂኤንኤስኤስ ማይክሮ ሰከንድ | ጂኤንኤስኤስ ማይክሮ ሰከንድ | U32 | |
| 55-56 እ.ኤ.አ | የጂኤንኤስኤስ ሳምንት | የጂኤንኤስኤስ ሳምንት | S16 | |
| 57-60 እ.ኤ.አ | አንጻራዊ ቁመት | አንጻራዊ ቁመት | S32 | ጥራት: 1 ሚሜ |
| 61-68 እ.ኤ.አ | የተያዘ | የተያዙ ባይቶች | ኦክስ 00 |
ባይት 37 ~ 68 ምንም ንዑስ ፍሬም ውሂብ ከሌለ ሁሉም 0x00 ናቸው።
ዋና የውሂብ ፍሬም ከጂ.ሲ.ዩ
| ባይት(ዎች) | ይዘት | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ጥራት |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Pod የክወና ሁነታ | ለፖዳው የአሠራር ዘዴ | U8 | ሊሆኑ የሚችሉ እሴቶች፡ 0x10 እስከ 0x1C (ከዚህ በታች ተዘርዝረዋል) |
| 6-7 እ.ኤ.አ | የፖድ ሐውልት። | የፖዳው ሁኔታ | U16 | B15–B13፡ የተጠበቀ። B12፡ የማብራት ሁኔታ። B10፡ ማብራት። B9፡ የምሽት ራእይ። B8: ደረጃ. B7፡ ትክክለኛነትን ያስተባብራል። B0፡ የመከታተያ ሁኔታ። |
| 8-9 እ.ኤ.አ | አግድም ዒላማ-የጠፋ | አግድም ዒላማ አቀማመጥ ከማያ ገጹ መሃል አንጻር | S16 | ክልል: [-1000, 1000]; ትክክለኛ አዎንታዊ |
| 10-11 እ.ኤ.አ | አቀባዊ ኢላማ-የጠፋ | አቀባዊ የዒላማ አቀማመጥ ከማያ ገጹ መሃል አንጻር | S16 | ክልል: [-1000, 1000]; ወደ ታች አዎንታዊ |
| 12-13 እ.ኤ.አ | የ X-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | የካሜራ አንጻራዊ የ X-ዘንግ አንግል | S16 | ክልል: [-18000, 18000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 14-15 እ.ኤ.አ | Y-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | የካሜራ አንጻራዊ የ Y-ዘንግ አንግል | S16 | ክልል: [-9000, 9000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 16-17 እ.ኤ.አ | Z-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | የካሜራ አንጻራዊ የZ-ዘንግ አንግል | S16 | ክልል: [-18000, 18000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 18-19 እ.ኤ.አ | የካሜራ ፍፁም ጥቅል አንግል | የካሜራ ፍፁም ጥቅል አንግል (ኡለር አንግል) | S16 | ክልል: [-9000, 9000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 20-21 እ.ኤ.አ | ፍጹም የሆነ የካሜራ አንግል | ፍጹም የካሜራ አንግል (ኡለር አንግል) | S16 | ክልል: [-18000, 18000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 22-23 እ.ኤ.አ | ፍፁም yaw የካሜራ አንግል | የካሜራ ፍፁም ያው አንግል (ኡለር አንግል) | U16 | ክልል፡ [0, 36000]; ጥራት: 0.01 ዲግ |
| 24-25 እ.ኤ.አ | የኤክስ-ዘንግ ፍፁም የማዕዘን ፍጥነት የካሜራ | የካሜራው የ X-ዘንግ አንግል ፍጥነት | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ / ሰ |
| 26-27 እ.ኤ.አ | Y-ዘንግ ፍፁም የማዕዘን ፍጥነት የካሜራ | የካሜራው Y-ዘንግ አንግል ፍጥነት | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ / ሰ |
| 28-29 እ.ኤ.አ | Z-ዘንግ የካሜራ ፍፁም አንግል ፍጥነት | የካሜራው Z-ዘንግ አንግል ፍጥነት | S16 | ጥራት: 0.01 ዲግሪ / ሰ |
| 30-36 እ.ኤ.አ | የተያዘ | የተያዙ ባይቶች |
Pod Operating Mode ሊሆኑ የሚችሉ እሴቶች፡
- 0x10 - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 1
- 0x11 - የጭንቅላት መቆለፊያ
- 0x12 - የጭንቅላት ክትትል
- 0x13 - ኦርቶview
- 0x14 - የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ ሁነታ
- 0x16 - እይታ
- 0x17 - ዱካ
- 0x1C - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 2
ንዑስ የውሂብ ፍሬም ከጂ.ሲ.ዩ
| ባይት(ዎች) | ይዘት | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ጥራት |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | ራስጌ | U8 | |
| 38 | የሃርድዌር ስሪት | የሃርድዌር ስሪት | U8 | |
| 39 | የጽኑ ትዕዛዝ ስሪት | የጽኑ ትዕዛዝ ስሪት | U8 | |
| 40 | ፖድ ኮድ | ለፖዳው ኮድ | U8 | ዝርዝሮች በአባሪ 7 |
| 41-42 እ.ኤ.አ | የስህተት ኮድ ያልተለመደ | ለማንኛውም ያልተለመዱ የስህተት ኮዶች | S32 | |
| 43-46 እ.ኤ.አ | ከዒላማው ርቀት | ከዒላማው ርቀት መለካት | S32 | ጥራት፡ 0.1 ሜትር (ልክ ያልሆነ -1m ወይም 0m) |
| 47-50 እ.ኤ.አ | የዒላማ ኬንትሮስ | የዒላማው ኬንትሮስ | S32 | ጥራት: 1e-7 ዲግሪ |
| 51-54 እ.ኤ.አ | የዒላማ ኬክሮስ | የዒላማው ኬክሮስ | S32 | ጥራት: 1e-7 ዲግሪ |
| 55-58 እ.ኤ.አ | የዒላማው ከፍታ | የዒላማው ከፍታ | S32 | ጥራት: 1 ሚሜ |
| 59-60 እ.ኤ.አ | አሁን ያለው የካሜራ የማጉላት ፍጥነት | አሁን ያለው የካሜራ የማጉላት ፍጥነት (የሚታይ-ብርሃን ካሜራ) | U16 | ጥራት፡ 0.1x |
| 61-62 እ.ኤ.አ | አሁን ያለው የካሜራ የማጉላት ፍጥነት | የአሁኑ የካሜራ የማጉላት ፍጥነት (የሙቀት ካሜራ) | U16 | ጥራት፡ 0.1x |
| 63 | የሙቀት ካሜራ ሐውልት። | የሙቀት ካሜራ ሁኔታ | U8 | B7፡ የሙቀት መለኪያ፣ B6፡ የአካባቢ ሙቀት፣ ወዘተ. |
የሙቀት ካሜራ ሁኔታ (ባይት 63)
- B7: 0 - የሙቀት መለኪያ የለም; 1 - የሙቀት መለኪያ ይገኛል
- B6: 0 - የአካባቢ ሙቀት መለኪያ ጠፍቷል; 1 - የቦታ ሙቀት መለኪያ በርቷል
- B5: 0 - የሙቀት ማንቂያ ጠፍቷል; 1 - የሙቀት ማንቂያ በርቷል
- B4: 0 - Isotherm ጠፍቷል; 1 - Isotherm በርቷል
- B3: 0 - የቦታ ሙቀት መለኪያ ጠፍቷል; 1 - የቦታ ሙቀት መለኪያ በ ላይ
- B2: የተያዘ
- B1ከፍተኛ ሙቀት ማንቂያ
- B0ዝቅተኛ-ሙቀት ማንቂያ
| ባይት(ዎች) | ይዘት | መግለጫ | የውሂብ አይነት | ጥራት |
|---|---|---|---|---|
| 64-65 እ.ኤ.አ | የካሜራ ሐውልት። | የካሜራው ሁኔታ | U16 | B15: ዒላማ ማወቂያ በርቷል / ጠፍቷል; B14፡ ዲጂታል ማጉላት ማብራት/ማጥፋት፣ ወዘተ |
| 66 | የሰዓት ሰቅ | የሰዓት ሰቅ ቅንብር | U8 | |
| 67-68 እ.ኤ.አ | የተያዘ | ለወደፊት ጥቅም ላይ ይውላል | – |
የካሜራ ሃውልት (ባይት 64-65)
- ብ15: 0 - የዒላማ ማወቂያ ጠፍቷል; 1 - ዒላማ ማወቂያ በርቷል
- ብ14: 0 - ዲጂታል ማጉላት; 1 - ዲጂታል ማጉላት
- ብ13: 0 - OSD (በማያ ገጽ ላይ ማሳያ) ጠፍቷል; 1 - OSD በርቷል
- ብ12: 0 - OSD የአገልግሎት አቅራቢውን መጋጠሚያ ያሳያል; 1 - OSD የዒላማውን መጋጠሚያ ያሳያል
- ብ11: 0 - ምስሉ በራስ-ሰር ይገለበጣል; 1 - ምስል በራስ-ሰር ተቀልብሷል
- ብ10–ቢ5: የተያዘ
- B4: 0 - አለመቅዳት; 1 - መቅዳት
- B3: የተያዘ
- ብ2–ቢ0: uint_t - የምስል-ውስጥ-ፎቶ ሁነታ
ባይት 37~68 ሁሉም 0x00 ሲሆኑ ህገወጥ ንዑስ ፍሬም ራስጌ ሲጠየቅ።
ትዕዛዝ እና ግብረመልስ
| ተግባር | ኮድ | መግለጫ | ስኬት | አልተሳካም። |
|---|---|---|---|---|
| ከንቱ | 0x00 | ትዕዛዞችን በተመሳሳዩ ቅደም ተከተል ይለያል | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| መለካት | 0x01 | ፖድ በሚለካበት ጊዜ የማይለወጥ፣ ለጥቂት ሰከንዶች የሚቆይ መሆን አለበት። | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Parm እዘዝ | 0x00 | |||
| ግብረ መልስ | 0x03 | በሚሠራበት ጊዜ ግብረመልስ | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| ኦኤስዲ | 0x06 | OSD የማስተባበሪያ ስርዓትን ያሳያል፡ 0x00 ለአገልግሎት አቅራቢው፣ 0x01 ለዒላማው | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| ማስተባበር | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| ምስል በራስ ተገላቢጦሽ | 0x08 | ምስሉን በራስ ተቃራኒ ይቆጣጠራል። 0x00 ለ ላይ፣ 0x01 ለጠፋ | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| የሰዓት ሰቅ | 0x10 | የሰዓት ሰቅ ቅንብርን ይቆጣጠራል | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| የማዕዘን ቁጥጥር 1 | 0x10 | የፖዳውን አንግል ይቆጣጠራል (የተወሰኑ የቁጥጥር ዋጋዎች ያስፈልጋሉ). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| የጭንቅላት መቆለፊያ | 0x11 | የክወና ሁነታ (የመቆለፊያ ሁነታ) ሳይቀይሩ ፖድ ወደ ገለልተኛ ቦታ ይመልሳል. | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| ጭንቅላት ተከተል | 0x12 | ኢላማን እየተከተለ ወይም እያመራ ሳለ ፖድ ወደ ገለልተኛ ማዛጋት ይመልሳል። | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ኦርቶview ሁነታ | 0x13 | የክወና ሁነታን ሳይቀይሩ ገለልተኛ የያው ቦታን ይመልሳል። | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ |
| የትራክ ሁኔታ | 0x14 | ፖድ ገለልተኛ ቦታን ይመልሳል እና ኢላማውን በሚከታተልበት ጊዜ ከመከታተል ይወጣል። | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ |
| የ FPV ሞድ | 0x15 | በFPV ሁነታ ከፖዱ ምንም ምላሽ የለም። | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ |
| የዩለር አንግል መቆጣጠሪያ | 0x16 | ፖድ የኡለር ማዕዘኖችን ይቆልፋል እና ለቁጥጥር ምላሽ አይሰጥም። | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ |
| የእይታ ሁኔታ | 0x17 | ፖድ በጋዝ ሁነታ ለመቆጣጠር ምላሽ አይሰጥም። | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ |
የልዩ ሁነታዎች መግለጫዎች፡-
- የጭንቅላት መቆለፊያ እና የጭንቅላት ተከታይ ሁነታ: ፖድ ሁነታዎችን ሳይቀይር ገለልተኛ ቦታውን (yaw ወይም pitch) ይጠብቃል.
- ኦርቶview ሁነታ፦ የያው አንግል ብቻ ነው የተመለሰው፣ እና ፖዱ ሁነታዎችን አይቀይርም።
- የትራክ ሁነታከክትትል ሁነታ ለመውጣት ለሁለቱም የፒች እና የያው ገለልተኛ ቦታዎች ይመለሳሉ።
- FPV ሁነታ፣ የኡለር አንግል ቁጥጥር እና የእይታ ሁኔታ: ፖድው እንደተገለጸው በእነዚህ ሁነታዎች ውስጥ ምላሽ አይሰጥም.
| ተግባር | ኮድ | መግለጫ | ስኬት | አልተሳካም። |
|---|---|---|---|---|
| ኦርቶview | 0x13 | ተፈላጊ የኡለር ማዕዘኖች ቀርበዋል፣ እና የቁጥጥር እሴቶቹ ልክ በማይሆኑበት ጊዜ ፖዱ የአሁኑን የኡለር ማዕዘኖችን ይቆልፋል። | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ | 0x14 | ድምፅን እና ያዋትን ለመቆጣጠር የሚፈለጉ የኡለር ማዕዘኖች። | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| ጋዝ (የጂኦ-መጋጠሚያዎች መመሪያ) | 0x15 | በቁጥጥር ዋጋዎች ውስጥ የቀረቡትን የጂኦግራፊያዊ መጋጠሚያዎች (ኬንትሮስ, ኬክሮስ, ከፍታ) በመጠቀም ፖድው ወደ አንድ ልዩ ፍላጎት ይመራል. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| ጋዝ (ጂኦ-መጋጠሚያዎች መቆለፊያ) | 0x16 | ፖድ በጂኦግራፊያዊ መጋጠሚያዎች (ኬንትሮስ, ኬክሮስ, ከፍታ) ላይ በመመስረት ቦታውን ይቆልፋል እና ቋሚ እይታን ይጠብቃል. የሚሰራ የአገልግሎት አቅራቢ INS ውሂብ ያስፈልገዋል። | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| ተከታተል። | 0x17 | የትራክ ሁነታ የሚነቃው የመከታተያ መጋጠሚያዎችን በማቅረብ እና ኢላማን ለመከታተል የቁጥጥር እሴቶችን በማዘጋጀት ነው። | 0x17 0x00 | 0x17 ኤን.ኤን |
የተወሰኑ ተግባራት መግለጫዎች፡-
- ኦርቶviewየቁጥጥር ዋጋዎች ልክ በማይሆኑበት ጊዜ የፖዱ የአሁኑን የዩለር ማዕዘኖችን ይቆልፋል።
- የኡለር አንግል መቆጣጠሪያወደሚፈለጉት ቦታዎች የፖድ's Euler angles (pitch, yaw) ይቆጣጠሩ።
- ጋዝ (የጂኦ-መጋጠሚያዎች መመሪያ)መጋጠሚያዎቹን (ኬንትሮስ ፣ ኬክሮስ ፣ ከፍታ) በመጠቀም ፖድውን ወደ አንድ የተወሰነ ጂኦግራፊያዊ ነጥብ ይምሩ። የመቆጣጠሪያ ዋጋዎች (PP, QQ, RR) ለትክክለኛ አቀማመጥ ቀርበዋል.
- ጋዝ (ጂኦ-መጋጠሚያዎች መቆለፊያ)በጂኦግራፊያዊ ነጥብ ላይ የፖድ እይታን ይቆልፋል እና አሁን ያለበትን ቦታ ይከታተላል። የሚሰራ የINS (Inertial Navigation System) ውሂብ ከአገልግሎት አቅራቢው ይፈልጋል።
- ተከታተል።መጋጠሚያዎችን (XO, YO, X1, Y1) በመጥቀስ ኢላማን መከታተል ይጀምራል ወይም ይወጣል. መጋጠሚያዎቹ በዒላማው ፍሬም ውስጥ የሚገኙትን አግድም እና ቀጥ ያሉ ቦታዎችን ይገልፃሉ, ከላይኛው ግራ ጥግ እንደ መነሻው ነው.
ማስታወሻዎች፡-
- ለ ተከታተል።፣ “OX” እና “YO” እሴቶች በስክሪኑ ላይ ያለውን የዒላማውን ፍሬም ከላይ-ግራ እና ታች-ቀኝ ጥግ የሚወክሉ መጋጠሚያዎች ናቸው። እነዚህ በ U16 እሴቶች ውስጥ ተገልጸዋል, 0 መነሻው ነው, እና አወንታዊ እሴቶች ወደ ቀኝ (ኤክስ-ዘንግ) እና ወደ ታች (Y-ዘንግ) ይንቀሳቀሳሉ.
- ጋዝ (ጂኦ-መጋጠሚያዎች)በእነዚህ ሁነታዎች ውስጥ በትክክል ለመስራት ፖድ ትክክለኛ የአገልግሎት አቅራቢ INS ውሂብ ያስፈልገዋል።
ኪኬ/ኤንኤን(U8) የተቀሰቀሱ/ያልተሳኩ ካሜራዎች የሚሠሩበት ተራ ነው። B7~BO ተዛማጅ ካሜራ 8 ~ 1. የተወሰነ 1 መሆን ማለት ተጓዳኝ ካሜራ መሆን ማለት ነው። tagገድ ለ example, 0x03 (00000011) ካሜራ 1 እና ካሜራ 2. ካሜራ 1 በነባሪ የሚታይ-ብርሃን ማጉላት ካሜራ ሲሆን ካሜራ 2 በነባሪ የሙቀት ካሜራ ነው።
| ተግባር | ኮድ | መግለጫ | ስኬት | አልተሳካም። |
|---|---|---|---|---|
| ዓላማን ጠቅ ያድርጉ | 0x1A | ፖዱ በአግድም (XO) እና በአቀባዊ (YO) መጋጠሚያዎች ላይ የተመሰረተ ኢላማ ላይ ያነጣጠረ ነው። መጋጠሚያዎች በ U16 ውስጥ ናቸው (0,0) የስክሪኑ የላይኛው በስተግራ እና (10000,10000) ከታች - ቀኝ ነው. | 0x1A 0x00 | 0x1A ኤን.ኤን |
| ውጫዊ ትራክ | 0x1B | ፖዱ በአግድም እና በአቀባዊ የርቀት እሴቶች (PP, WW) ላይ በመመስረት ዒላማውን ይከታተላል. እነዚህ እሴቶች ከማያ ገጹ መሃል አንጻር የዒላማውን መገኛ ያመለክታሉ። | 0x1B 0x00 | 0x1B ኤን.ኤን |
| የማዕዘን መቆጣጠሪያ 2 | 0x1 ሴ | ፖድው የቁጥጥር እሴቶቹ ልክ ያልሆኑ ሲሆኑ ተሸካሚውን በመከተል አንጻራዊ ማዕዘኖቹን ወደ ተሸካሚው ያስተካክላል። | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| መከለያ (የመዝገብ ጅምር) | 0x20 | መቅዳት ይጀምራል። | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| መከለያ (መቅዳት አቁም) | 0x21 | መቅዳት ያቆማል። | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| ያለማቋረጥ አጉላ | 0x22 | ያለማቋረጥ አጉላ። | 0x22 0x00 | 0x22 ኤን.ኤን |
| ያለማቋረጥ አሳንስ | 0x23 | ያለማቋረጥ አሳንስ። | 0x23 0x00 | 0x23 ኤን.ኤን |
| አጉላ ማቆም | 0x24 | የማጉላት ተግባር ያቆማል። | 0x24 0x00 | 0x24 ኤን.ኤን |
የተወሰኑ ተግባራት መግለጫዎች፡-
- አላማ ለማድረግ ጠቅ ያድርጉ (0x1A): ፖዱ በመጋጠሚያዎች ላይ የተመሰረተ አንድ የተወሰነ ዒላማ ላይ ያነጣጠረ ነው. እነዚህ መጋጠሚያዎች እንደ U16 እሴቶች ይሰጣሉ፣ (0,0) ከላይ በስተግራ እና (10000,10000) በማያ ገጹ ታችኛው ቀኝ ጥግ ነው።
- ውጫዊ ትራክ (0x1B): ፖዱ ዒላማውን የሚከታተለው የርቀት እሴቶችን (PP እና WW) መሰረት በማድረግ ነው፣ ይህም ዒላማው ከማያ ገጹ መሃል ምን ያህል እንደሚርቅ ያሳያል። የመከታተያ ሁነታ የሚጀምረው "መከታተል ጀምር" (0x02) በሚለው ትዕዛዝ ነው እና በ "ክትትል ውጣ" (0x00) መውጣት ይችላል.
- አንግል መቆጣጠሪያ 2 (0x1C): ፖዱ አንጻራዊ ማዕዘኖቹን ወደ ተሸካሚው ያስተካክላል፣ ይህም የቁጥጥር እሴቶቹ ልክ ያልሆኑ ሲሆኑ የተሸካሚውን እንቅስቃሴ እንዲከተል ያስችለዋል።
- መከለያ (የመዝገብ ጅምር - 0x20)የቪዲዮ ምግቡን መቅዳት ይጀምራል።
- መከለያ (መቅዳት አቁም - 0x21)የቪዲዮ ምግቡን መቅዳት ያቆማል።
- ያለማቋረጥ አጉላ (0x22)ፖዱ ያለማቋረጥ ያጎላል።
- ያለማቋረጥ አሳንስ (0x23)ፖድ ያለማቋረጥ ያሳድጋል።
- የማጉላት ማቆሚያ (0x24)የማጉላት ተግባሩን ያቆማል፣ ማንኛውንም ማጉላት ወይም ማጉደል ያቆማል።
ማስታወሻዎች፡-
- ውጫዊ ትራክ (0x1B)የ PP እና WW እሴቶች የዒላማውን አግድም እና አቀባዊ ርቀት ያመለክታሉ። መነሻው በማያ ገጹ መሃል ላይ ነው፣ እና እሴቶቹ አንጻራዊ አቀማመጥን ያመለክታሉ።
- የማጉላት ተግባራት (0x22፣ 0x23፣ 0x24)እነዚህ በቀጣይነት ወደ ውስጥ ወይም ወደ ውጭ ለማጉላት እና የማጉላት ስራን ለማስቆም ያስችላል።
ኪኬ/ኤንኤን(U8) የተቀሰቀሱ/ያልተሳኩ ካሜራዎች የሚሠሩበት ተራ ነው። B7 ~ B0 ተዛማጅ ካሜራ 8 ~ 1. የተወሰነ 1 መሆን ማለት ተጓዳኝ ካሜራ መሆን ማለት ነው። tagገድ ለ example, 0x03 (00000011) ካሜራ 1 እና ካሜራ 2 በነባሪ የሚታይ-ብርሃን አጉላ ካሜራ ሲሆን ካሜራ 2 በነባሪ የሙቀት ካሜራ ነው።
| ተግባር | Parm እዘዝ | መግለጫ | ስኬት | አልተሳካም። |
|---|---|---|---|---|
| ወደተገለጸው ደረጃ አጉላ | 0x25 | በተወሰነ መጠን አጉላ፣ ከ -32768 (ከፍተኛ ማጉላት) እስከ 10000 (ዝቅተኛ አጉላ) ባሉ እሴቶች። አሉታዊ እሴቶች የማጉላት መጠኖችን ይወክላሉ (ለምሳሌ፡-10 ለ 1x፣ -150 ለ 15x፣ -300 ለ 30x)። | 0x25 0x00 | 0x25 ኤን.ኤን |
| ትኩረት | 0x26 | የትኩረት ቁጥጥር ተግባር. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| የፓለል ሁነታ | 0x2A | የተፈለገውን የፓልቴል ሁነታን ያስተካክሉ, 0x00 ከሚቀጥለው የፓልቴል አማራጭ, 0x01 ለተወሰነ ሁነታ, ወዘተ. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| የምሽት ራዕይ | 0x2B | የምሽት እይታ ሁነታን ይቆጣጠሩ። 0x00 ጠፍቷል፣ 0x01 ለበራ እና 0x02 ለአውቶ። | 0x2B 0x00 | 0x2B 0x01 |
| የአካባቢ ሙቀት መለኪያ | 0x30 | የመቆጣጠሪያ ቦታ የሙቀት መጠን መለኪያ. 0x00 ለጠፋ፣ 0x01 ለ ላይ። | 0x30 0x00 | 0x30 ኤን.ኤን |
| የሙቀት ማንቂያ | 0x31 | የሙቀት ማንቂያ ገደቦችን ያዘጋጁ። ከፍተኛ (HH) እና ዝቅተኛ (ኤልኤል) የማንቂያ ሙቀትን ከ 0.1 ዲግሪ ሴንቲግሬድ ጋር ያካትታል። | 0x31 0x00 | 0x31 ኤን.ኤን |
| ኢሶቶርም | 0x32 | የ isotherm ሁነታን አንቃ ወይም አሰናክል። 0x00 ለጠፋ፣ 0x01 ከክፍተት ውጭ፣ እና 0x02 ለክፍለ ጊዜ ሁነታ። ከፍተኛ/ዝቅተኛ የሙቀት ደረጃዎች (HH, LL) ከ 0.1 ° ሴ ጥራት ጋር ተቀናብረዋል. | 0x32 0x00 | 0x32 ኤን.ኤን |
| ስፖት የሙቀት መለኪያ | 0x33 | የቦታ ሙቀት መለኪያን ይቆጣጠሩ. 0x00 ለጠፋ፣ 0x01 ለ ላይ። መጋጠሚያዎች (XO፣ YO) የመለኪያ ነጥቡን ይገልፃሉ። | 0x33 0x00 | 0x33 ኤን.ኤን |
| OSD (የማያ ገጽ ማሳያ) | 0x73 | በስክሪኑ ላይ ያለውን ማሳያ ይቆጣጠሩ። 0x00 ለማሳየት፣ 0x01 ለመደበቅ። | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| ስዕል-ውስጥ-ሥዕል | 0x74 | የሥዕል-ውስጥ-ሥዕል (PIP) ሁነታን ይቆጣጠሩ። በ0x00 እና 0x04 መካከል ያሉ እሴቶች ካሉት የፒአይፒ ሁነታዎች ጋር ይዛመዳሉ። | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
የተወሰኑ ተግባራት መግለጫዎች፡-
- ወደተገለጸው መጠን አጉላ (0x25)የማጉላት ደረጃን ይቆጣጠራል፣ አሉታዊ እሴቶች የማጉላት ተመኖችን የሚወክሉበት በተወሰነ ቅርጸት (ለምሳሌ -10 ለ 1x ማጉላት፣ ወዘተ) እና አወንታዊ እሴቶች የማጉያ መጠን ክልልን ይገልፃሉ።
- ትኩረት (0x26): የስርዓቱን ትኩረት ያስተካክላል.
- የፓለል ሁነታ (0x2A)በስርዓቱ ጥቅም ላይ የዋለውን የፓለል ሁነታ ይለውጣል። ሁነታው እንደ 0x00 ባሉ የቁጥር አማራጮች ለቀጣዩ የፓልቴል አማራጭ እና 0x01 ለአሁኑ ሁነታ ይመረጣል።
- የምሽት እይታ (0x2B)የሌሊት ዕይታ ባህሪን ይቆጣጠራል፣ በተለያዩ ሁነታዎች (ጠፍቷል፣ ላይ ወይም በራስ-ሰር) ያነቃዋል።
- የአካባቢ ሙቀት መለኪያ (0x30): በተወሰነ ቦታ ላይ የሙቀት መጠንን ለመለካት ያስችላል፣ በመጋጠሚያዎች (XO፣ YO፣ ወዘተ.) ቁጥጥር ስር።
- የሙቀት ማንቂያ (0x31)ለማንቂያዎች ከፍተኛ እና ዝቅተኛ የሙቀት ደረጃዎችን ያዘጋጃል።
- ኢሶተርም (0x32)በተወሰነ የሙቀት ክልል ውስጥ ያሉ ቦታዎችን በየክፍለ ሁነታዎች እና ገደቦች የሚከታተል የ isotherm ሁነታን ያነቃል።
- የቦታ ሙቀት መለኪያ (0x33)በስክሪኑ ላይ በተወሰነ ቦታ ላይ የቦታ ሙቀት መለካትን ያነቃል።
- ኦኤስዲ (0x73)በስክሪኑ ላይ ያለውን የማሳያ ታይነት ይቆጣጠራል (አሳይ/ደብቅ)።
- ስዕል-ውስጥ-ሥዕል (0x74)የተለያዩ የማሳያ ዘዴዎችን በማቅረብ የምስል-ውስጥ-ስዕል ተግባርን ይቆጣጠራል።
ኪኬ/ኤንኤን(U8) የተቀሰቀሱ/ያልተሳኩ ካሜራዎች የሚሠሩበት ተራ ነው። B7~B0 ካሜራ 1 በነባሪ የሚታይ-ብርሃን አጉላ ካሜራ ሲሆን ካሜራ 2 ደግሞ በነባሪ የሙቀት ካሜራ ነው።
አዲሶቹን ተግባራት እና ዝርዝሮቻቸውን የሚያጠቃልል ሠንጠረዥ እነሆ፡-
| ተግባር | Parm እዘዝ | መግለጫ | ስኬት | አልተሳካም። |
|---|---|---|---|---|
| የዒላማ ማወቂያ | 0x75 | ኢላማ ማግኘትን አንቃ ወይም አሰናክል። 0x00 ለጠፋ፣ 0x01 ለ ላይ። | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| አጉላ ካሜራ | 0x76 | ዲጂታል ማጉላትን ይቆጣጠሩ። 0x00 ለጠፋ፣ 0x01 ለ ላይ። | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| የመብራት ጥንካሬ | 0x80 | የመብራት ጥንካሬን ያስተካክሉ. እሴቶች ከ0 እስከ 255፣ 0 ምንም መብራት የሌለበት እና 255 ከፍተኛው ጥንካሬ ነው። | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| ደረጃ | 0x81 | ክልልን አንቃ ወይም አሰናክል። 0x00 ለጠፋ፣ 0x02 ለ ላይ። | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
የተወሰኑ ተግባራት መግለጫዎች፡-
- የዒላማ ማወቂያ (0x75): ዒላማ ማወቂያ ንቁ ወይም የቦዘነ መሆኑን ይቆጣጠራል። ይህ ባህሪ በስርዓቱ አቅም ላይ በመመስረት የተወሰኑ ነገሮችን ወይም ቦታዎችን ለመለየት ይጠቅማል።
0x00– ዒላማ ማወቂያ ጠፍቷል።0x01– ዒላማ ማወቂያ በርቷል።
- ካሜራ አጉላ (0x76)ለካሜራ ተግባር ዲጂታል ማጉላትን ያነቃቃል ወይም ያሰናክላል።
0x00– ዲጂታል ማጉላት ጠፍቷል።0x01- ዲጂታል ማጉላት በርቷል።
- የመብራት ጥንካሬ (0x80): የመብራት ጥንካሬን ያስተካክላል. ጥንካሬው ከ 8-ቢት እሴት ጋር ተቀናብሯል።
0(ብርሃን የለም) ወደ255(ከፍተኛው ጥንካሬ).- እሴቶች፡-
0- መብራት የለም;255- ከፍተኛው መብራት.
- እሴቶች፡-
- ደረጃ (0x81)የተለያዩ ተግባራትን ያነቃቃል ወይም ያሰናክላል። ርቀቶችን ወይም የካርታ ቦታዎችን ለመለካት ደረጃ መስጠት ይቻላል።
0x00- ደረጃው ጠፍቷል።0x02- ደረጃው በርቷል።
ብርሃንን ማብራት የሌሊት እይታን በተመሳሳይ ጊዜ ያበራል. ብርሃንን ማጥፋት የሌሊት እይታን አያጠፋውም.
CRC ተግባር
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } መመለስ (crc);
አባሪ 1 ዘፀampየውሂብ ፍሬም ከአስተናጋጅ ኮምፒውተር መለወጥ
| ባይት | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | ይዘት |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ኦሪጅናል ውሂብ | OXA8 | ራስጌ | 0xE5 | የጥቅል ርዝመት | 72 | የፕሮቶኮል ስሪት | 0x01 | ጥቅል ቁጥጥር እሴት | 100 | የፒች መቆጣጠሪያ እሴት | -100 | Yaw ቁጥጥር እሴት | 0x05 | የቁጥጥር እሴት ልክ | ሃውልት | የአገልግሎት አቅራቢ INS የሚሰራ | ፍፁም ጥቅል አንግል | -11.3213 ° | ፍፁም የፒች አንግል | 1.01° | ፍፁም Yaw አንግል | 240° | ተሸካሚን ማፋጠን | 1.123ሜ/ሴኮንድ |
| ባይት | ይዘት | ኦሪጅናል ውሂብ | ትክክለኛነት ወይም ሁለትዮሽ ለውጥ (ትንሽ-ኤንዲያን) | ሄክሳዴሲማል (ትንሽ-ኤንዲያን) | ሄክሳዴሲማል (ቢግ-ኤንዲያን) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | የሚገኙ ሳተላይቶች | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | ጂኤንኤስኤስ ማይክሮ ሰከንድ | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | የጂኤንኤስኤስ ሳምንት | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | አንጻራዊ ቁመት | 12.12ሜ | 12120 | 58 2F 00 00 | 58 2F 00 00 |
| 61-68 | የተያዘ | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | ባዶ ትዕዛዝ | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | ሲአርሲ | ኤን/ኤ | ኤን/ኤ | ኢ 9 ዲ 4 | ኢ 9 ዲ 4 |
የተሟላ የውሂብ ጥቅል ከአስተናጋጅ ኮምፒዩተር፡- A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 EE AA 01 A24 A2 65 16 16 B3 0C 00 00 E13 0 0 06F 15 6 08 58 2 00 00 00 00 00 00 E00 D00
አባሪ 2 ዘፀample of Data Frame ከ GCU ትራንስፎርሜሽን
የተሟላው የውሂብ ጥቅል ከGCU፡- 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00F 00 01 1 32 29F 00 00 06 17 00 00 F24 DF 2 65 EE AA 16 A16 A3 0 00 00B 2 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 EC 00
| ባይት | ይዘት | ኦሪጅናል ውሂብ (ሄክሳዴሲማል) | የተተነተነ ውሂብ |
|---|---|---|---|
| 1 | ራስጌ | A8 | A8 |
| 2~3 | የጥቅል ርዝመት | 5 ኢ 49 | 73 |
| 4 | የፕሮቶኮል ስሪት | 00 | 0.2 |
| 5 | Pod Operation ሁነታ | 02 | ጭንቅላት ተከተል |
| 6~7 | የፖድ ሐውልት | 01 80 እ.ኤ.አ | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | አግድም ዒላማ-የጠፋ | ኦ.ሲ.ኤፍ | በ ላይ በመንቀሳቀስ ላይ። |
| 10~11 | አቀባዊ ኢላማ-የጠፋ | F4 01 | ክልል እና የዒላማ መጋጠሚያ ልክ ነው። |
| 12~13 | የ X-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | ዲዲ FC | -500 |
| 14~15 | Y-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | 20 00 እ.ኤ.አ | 500 |
| 16~17 | Z-ዘንግ አንጻራዊ የካሜራ አንግል | 4A 18 | -8.03 ° |
| 18~19 | የካሜራ ፍፁም ጥቅል አንግል | ኤፍኤፍኤፍኤፍ | 0.32° |
| 20~21 | ፍጹም የሆነ የካሜራ አንግል | አ5 03 | 62.18° |
| 22~23 | ፍፁም yaw የካሜራ አንግል | 47 18 እ.ኤ.አ | -0.01 ° |
| 24~25 | የኤክስ-ዘንግ ፍፁም የማዕዘን ፍጥነት የካሜራ | ኤፍኤፍኤፍኤፍ | 19.33° |
| 26~27 | Y-ዘንግ ፍፁም የማዕዘን ፍጥነት የካሜራ | 01 00 እ.ኤ.አ | 62.15° |
| 28~29 | Z-ዘንግ የካሜራ ፍፁም አንግል ፍጥነት | FE FF | -0.1 ዲግሪ / ሰ |
| 30~36 | የተያዘ | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 ዲግሪ / ሰ |
| 37 | ንዑስ ርዕስ | 00 | -0.2 ዲግሪ / ሰ |
| 38 | የሃርድዌር ስሪት | 00 | 5.0 |
| 39 | የጽኑ ትዕዛዝ ስሪት | 00 | D-90AI |
| 40 | ፖድ ኮድ | 00 | 589.4ሜ |
| 41~42 | የስህተት ኮድ | 00 00 እ.ኤ.አ | 170.917533212 |
| 43~46 | ከዒላማው ርቀት | 01 2 ለ 01 እ.ኤ.አ | 38.030082231 |
| 47~50 | የዒላማ ኬንትሮስ | 00 00 00 00 | 41.1231ሜ |
| 51~55 | የዒላማ ኬክሮስ | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | የዒላማው ከፍታ | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | አሁን ያለው የካሜራ የማጉላት ፍጥነት | 24 F2 ዲኤፍ 65 | |
| 61~62 | የተያዘ | 16 ኢኢአ 16 |
| ባይት | ይዘት | ኦሪጅናል ውሂብ (ሄክሳዴሲማል) | የተተነተነ ውሂብ |
|---|---|---|---|
| 61~62 | የአሁኑ የካሜራ የማጉላት መጠን 2 | 14 00 እ.ኤ.አ | 2x |
| 63 | የሙቀት ካሜራ ሐውልት። | 00 | UTC+8 |
| 64~65 | የካሜራ ሐውልት። | 00 00 እ.ኤ.አ | የሻተር ስኬት |
| 66 | የሰዓት ሰቅ | 08 | |
| 67~68 | የተያዘ | 00 00 እ.ኤ.አ | |
| 69~70 | ግብረ መልስ | 20 00 እ.ኤ.አ | |
| 71~72 | ሲአርሲ | ኢ.ሲ.85 |
አባሪ 3 የአገልግሎት አቅራቢ አስተባባሪ ስርዓት ፍቺ
አባሪ 4 የካሜራ ማስተባበሪያ ስርዓት ትርጉም እና አዙሪት ቅደም ተከተል
- የስርዓት ፍቺን ማስተባበር
የፖዱ መቆጣጠሪያ ወደብ የአጓጓዡን አሉታዊ X-ward መጠቆም አለበት። መamping መድረክ ከአገልግሎት አቅራቢው XOY አውሮፕላን ጋር ትይዩ መሆን አለበት። ፖድ ወደ ተሸካሚው CG በተቻለ መጠን ቅርብ መሆን አለበት። - ቅደም ተከተል አዙር፡ Z → Y → X.
- የማዕዘን ለውጥ;
- ይግለጹ፡
- CamPሰላም፡ ፍፁም የካሜራ አንግል (ዋናው የውሂብ ፍሬም ከጂሲዩ፣ ባይት 18~19)
- CamThe፡ ፍፁም የካሜራ አንግል (ዋና የውሂብ ፍሬም ከጂሲዩ፣ ባይት 20~21)
- CamPsi፡ ፍፁም ያው የካሜራ አንግል (ዋናው የውሂብ ፍሬም ከጂሲዩ፣ ባይት 22~23)
- አንግል ኤክስ፡ የካሜራ ፍፁም የ X ዘንግ ፍፁም አንግል
- አንግል፡ Y-ዘንግ ፍፁም የካሜራ አንግል
- AngleZ፡- Z-ዘንግ ፍፁም የካሜራ አንግል
- ከላይ ያሉት መለኪያዎች ከታች ይለወጣሉ
- አንግልZ += 90;
- WARP (AngleZ, 360);
- CamPሰላም = +AngleY;
- CamThe = -AngleX;
- CamPsi = +AngleZ;
- ይግለጹ፡
አባሪ 5 ዘፀample የውሂብ ጥቅል
- ባዶ ትዕዛዝ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD 00 - የፒች መቆጣጠሪያ (የአሁኑን የቁጥጥር ሁነታን አቆይ፣ የቁጥጥር ዋጋ 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 7 E9 XNUMXF - የፒች መቆጣጠሪያ (የአሁኑን የቁጥጥር ሁኔታ ያቆዩ ፣ የቁጥጥር ዋጋ -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F 00E - Yaw መቆጣጠሪያ (የአሁኑን የቁጥጥር ሁነታን አቆይ፣ የቁጥጥር ዋጋ 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ዲሲ 00 - ገለልተኛ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ሲዲ 00 - OSD የአገልግሎት አቅራቢውን መጋጠሚያ ያሳያል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 - OSD የዒላማውን መጋጠሚያ ያሳያል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00 - ምስል በራስ ተገላቢጦሽ በርቷል።
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ምስል በራስ ተገልብጦ ጠፍቷል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C - የሰዓት ሰቅ ቅንብር (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FE CA DXNUMX - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 1 (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 1 (የኡለር አንግል፡ ጥቅል 0°፣ ፒክ 45°፣ yaw 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 1 (የኡለር አንግል፡ ጥቅል 20°፣ ፒክ 0°፣ yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 7 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX - የጭንቅላት መቆለፊያ (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - የጭንቅላት መቆለፊያ (አንፃራዊ የማዕዘን ፍጥነት +10°/ሰ)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00 - የጭንቅላት ክትትል (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF 00 - ኦርቶview (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00 - የዩለር አንግል መቆጣጠሪያ (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - የኡለር አንግል መቆጣጠሪያ (የኡለር አንግል፡ ሮል 0°፣ ፒክ -45°፣ yaw 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A - መከታተል ጀምር (X0=100፣ Y0=100፣ X1=105፣ Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX እ.ኤ.አ - ከመከታተል ውጣ
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 76 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ሲቢ XNUMX - ለማቀድ ጠቅ ያድርጉ (X=100፣ Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 64 00 64 00 48 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX - ለማቀድ ጠቅ ያድርጉ (X=5000፣ Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX C - ለማቀድ ጠቅ ያድርጉ (X=10000፣ Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 10 27 53 65 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ለማቀድ ጠቅ ያድርጉ (X=10000፣ Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 10 27 88 13 4 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - ውጫዊ ትራክ (X=100፣ Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 9 14 00 02 53 0 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMX XNUMX - የማዕዘን መቆጣጠሪያ 2 (የቁጥጥር ዋጋዎች ልክ አይደሉም)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E - መከለያ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B - መቅዳት ጀምር/አቁም
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ካሜራ 1 ያለማቋረጥ ያሳድጋል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ካሜራ 1 ያለማቋረጥ ያሳድጋል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ካሜራ 1 ማጉላት አቁሟል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ካሜራ 1 ወደተገለጸው መጠን ያጎላል (5000፣ ከከፍተኛው መጠን ግማሽ ጋር ይዛመዳል)
A8 E5 4 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ሁሉም ካሜራዎች ወደተገለጸው ፍጥነት ያጉላሉ (1.0x)
A8 E5 4 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 00 - ሁሉም ካሜራዎች ወደተገለጸው ፍጥነት ያጉላሉ (5.5x)
A8 E5 4 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF C00 - ካሜራ 1 ወደተገለጸው መጠን (60.3x) ያጎላል
A8 E5 4 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ዲሲ - ትኩረት
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F - ቀጣዩ የፓልቴል አማራጭ
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02A 00 8 - የፓለል ሁነታ 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 00 2 02 03 - የምሽት እይታ በርቷል።
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 - የምሽት እይታ ጠፍቷል
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 2 - የአካባቢ ሙቀት መለካት በ (X0=4000፣ Y0=4000፣ X1=6000፣ Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FXNUMX BE XNUMXD - የአካባቢ ሙቀት መለካት ጠፍቷል
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX እ.ኤ.አ - የሙቀት ማንቂያ በርቷል (ከፍተኛ የማንቂያ ሙቀት 30.2 ° ሴ፣ ዝቅተኛ የማንቂያ ሙቀት 20.0° ሴ)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2 01 8 00 8 93 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - የሙቀት ማንቂያ ጠፍቷል
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2 01 8 00 42 2 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXE XNUMX XNUMX - Isotherm በርቷል (የመሃል ሁነታ፣ 15.0° ሴ ~ 25.2° ሴ)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 00 96 00 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX ኤፍ.ኤ. - Isotherm ጠፍቷል
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 00 96 00 5 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX C - የቦታ ሙቀት መለኪያ በ (X=4000፣ Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 0 0 88 13 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - የቦታ ሙቀት መለካት ጠፍቷል
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 9 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX - OSD በርቷል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B - OSD ጠፍቷል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX - የሚቀጥለው የምስል-ውስጥ-ምስል አማራጭ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - የምስል-ውስጥ-ምስል ሁነታ 3
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B - ዒላማ ማወቂያ በርቷል።
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 26 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AA - የዒላማ ማወቂያ ጠፍቷል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 BA - የካሜራ ዲጂታል አጉላ አጉላ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 75 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF - የካሜራ ዲጂታል አጉላ አጉላ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 ኢኤፍ 54
- በማብራት ላይ (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 00 - መብራት ጠፍቷል
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ያለማቋረጥ በመንቀሳቀስ ላይ
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - ያለማቋረጥ መጥፋት
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
አባሪ 6 የጂፒኤስ ጊዜ እና የዩቲሲ ልወጣ ተግባር (ያለ ሁለተኛ ሂደት)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time (const uint16_t *ep) {const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t ሰከንዶች = 0; uint16_t ቀናት፣ አመት = EP [0]፣ mon = EP [1]፣ day = EP[2]; (ዓመት <1970 || 2099 <ዓመት || mon < 1 || 12 <mon) ሰከንዶች ከተመለሱ; /* Leap year if year%4==0 in 1901-2099 */ days=(አመት-1970)*365+(አመት-1969)/4+_ቀን[ሰኞ-1]+ቀን-2+(አመት%4) ==0 && mon>=3?1:0); ሰከንድ = ወለል(ኤፒ[5])፤ ሰከንድ = (uint64_t) ቀናት * 86400 + EP[3] * 3600 + EP[4] * 60 + ሰከንድ; ሰከንዶች መመለስ; } uint64_t gpst2time(int16_t ሳምንት፣ uint32_t ሰከንድ){uint64_t t = epoch2time(gpst0); ከሆነ (ሰከንድ <-1E9 || 1E9 < ሰከንድ) ሰከንድ = 0.0; t += 86400 * 7 * ሳምንት + ሰከንድ; መመለስ t; } uint8_t time2gps(uint64_t ጊዜ፣ int16_t *ሳምንት፣ uint32_t *msec){uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = ጊዜ - t; * ሳምንት = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t% 604800) * 1000; መመለስ 1; }
አባሪ 7 ፖድ ኮድ
| ኮድ | ሞዴል |
|---|---|
| 0 | ዜድ-6አ |
| 2 | ዜድ-6ሲ |
| 3 | M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | ዜድ-8ቲቢ |
| 24 | ዜድ-8RA |
| 25 | ዜድ-8አርቢ |
| 26 | ዜድ-8አርሲ |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | ዜድ-9አ |
| 31 | ዜድ-9ቢ |
| 40 | D-80AI |
| 41 | D-90AI |
| 44 | D-80ፕሮ |
| 45 | D-90ፕሮ |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | ዜድ-1ሚኒ |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | ዜድ-2ሚኒ |
| 53 | D-125AI |
| 54 | D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | D-115AI |
ናንጂንግ XIANFEI ሮቦት ቴክኖሎጂ CO., LTD.
የሚጠየቁ ጥያቄዎች
ጥ፡ በGCU ጥቅም ላይ የዋለው የግል ፕሮቶኮል ዓላማ ምንድን ነው?
መ: የግል ፕሮቶኮል በ GCU እና በተገናኙ መሳሪያዎች መካከል ደህንነቱ የተጠበቀ እና ቀልጣፋ ግንኙነትን ያረጋግጣል።
ጥ፡ የGCUን የፕሮቶኮል ሥሪት እንዴት ማዘመን እችላለሁ?
መ: የፕሮቶኮሉን ሥሪት ለማዘመን፣ በአምራቹ ለተሰጡ ልዩ መመሪያዎች የምርት መመሪያውን ይመልከቱ።
ሰነዶች / መርጃዎች
 |
ሮቦት XF(A5) V2.0.5 GCU የግል ፕሮቶኮል [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ XF A5 V2.0.5፣ XF A5 V2.0.1፣ XF A5 V2.0.2፣ XF A5 V2.0.5 GCU የግል ፕሮቶኮል፣ XF A5 V2.0.5፣ GCU የግል ፕሮቶኮል፣ የግል ፕሮቶኮል፣ ፕሮቶኮል |