UM3038 የበረራ ባለብዙ ዞን ደረጃ ዳሳሽ ጊዜ
የተጠቃሚ መመሪያ

UM3038 እ.ኤ.አ. የተጠቃሚ መመሪያ
የVL53L7CX የበረራ ጊዜ-የበረራ ባለብዙ ዞን ክልል ዳሳሽ ከ90°FV ጋር ለመጠቀም መመሪያ

መግቢያ

የዚህ ተጠቃሚ መመሪያ አላማ የ ultralite driver (ULD) ኤፒአይን በመጠቀም የVL53L7CX የበረራ ጊዜ (ቶኤፍ) ዳሳሽ እንዴት እንደሚይዝ ማስረዳት ነው። መሣሪያውን, መለኪያዎችን እና የውጤት ውጤቶችን ለማዘጋጀት ዋና ዋና ተግባራትን ይገልፃል.
እጅግ በጣም ሰፊ ፎቪ ለሚፈልጉ መተግበሪያዎች በተለየ መልኩ የተነደፈ፣ የVL53L7CX የበረራ ጊዜ ዳሳሽ ባለ 90° ሰያፍ FoV ያቀርባል። በST's FlightSense ቴክኖሎጂ ላይ በመመስረት፣ VL53L7CX በሌዘር ኢሚተር ላይ የተቀመጠ ቀልጣፋ ሜታsurface ሌንስ (DOE) በማካተት በቦታው ላይ የ60° x 60° ካሬ ፎቪ ትንበያ።
ባለብዙ ዞን አቅሙ የ 8 × 8 ዞኖች (64 ዞኖች) ማትሪክስ ያቀርባል እና በፍጥነት (60 Hz) እስከ 350 ሴ.ሜ ሊሰራ ይችላል.
ለራስ ገዝ ሁነታ ምስጋና ይግባውና በፕሮግራም ሊሰራ የሚችል የርቀት ገደብ ከ ultrawide FoV ጋር ተደምሮ፣ VL53L7CX አነስተኛ ኃይል ያለው ተጠቃሚን ማወቅ ለሚፈልግ ለማንኛውም መተግበሪያ ፍጹም ነው። የST የፈጠራ ባለቤትነት ያላቸው ስልተ ቀመሮች እና የፈጠራ ሞጁል ግንባታ VL53L7CX በእያንዳንዱ ዞን በFOV ውስጥ ያሉ በርካታ ነገሮችን በጥልቅ ግንዛቤ እንዲያገኝ ያስችለዋል። የ ST ሂስቶግራም ስልተ ቀመሮች የሽፋን መስታወት መስቀልን ከ60 ሴ.ሜ በላይ የመከላከል አቅምን ያረጋግጣሉ።
ከ VL53L5CX የተገኘ፣ የሁለቱም ዳሳሾች ፒኖውቶች እና ሾፌሮች ተኳሃኝ ናቸው፣ ይህም ከአንድ ዳሳሽ ወደ ሌላው ቀላል ፍልሰትን ያረጋግጣል።
ልክ እንደ ሁሉም የበረራ ጊዜ (ቶኤፍ) ዳሳሾች በST's FlightSense ቴክኖሎጂ ላይ ተመስርተው፣ VL53L7CX በእያንዳንዱ ዞን፣ የታለመው ቀለም እና ነጸብራቅ ምንም ይሁን ምን ፍጹም ርቀትን ይመዘግባል።
የSPAD ድርድርን በሚያዋህድ በትንሽ ሊፈስ በሚችል ጥቅል ውስጥ የተቀመጠ፣ VL53L7CX በተለያዩ የአከባቢ ብርሃን ሁኔታዎች እና ለብዙ የሽፋን መስታወት ቁሶች እጅግ በጣም ጥሩውን አፈፃፀም ያሳካል።
ሁሉም የST's ToF ዳሳሾች ሙሉ በሙሉ የማይታይ 940 nm IR ብርሃን የሚያመነጨውን VCSEL ያዋህዳሉ፣ ይህም ለዓይን ሙሉ በሙሉ ደህና ነው (የክፍል 1 የምስክር ወረቀት)።
VL53L7CX እንደ ሮቦቲክስ፣ ስማርት ስፒከሮች፣ የቪዲዮ ፕሮጀክተሮች፣ የይዘት አስተዳደር ያሉ እጅግ በጣም ሰፊ FoV ለሚፈልግ ለማንኛውም መተግበሪያ ፍጹም ዳሳሽ ነው። የባለብዙ ዞን አቅም እና የ90° FoV ጥምረት እንደ የእጅ ምልክት ማወቂያ፣ SLAM ለሮቦቲክስ እና ዝቅተኛ የኃይል ስርዓት ማግበር ለብልጥ ግንባታ ያሉ አዳዲስ አጠቃቀም ጉዳዮችን ሊያሻሽል ይችላል።
ምስል 1. VL53L7CX ሴንሰር ሞጁል
ዋቢዎች
የVL53L7CX መረጃ ሉህ (DS13865)።

ምህጻረ ቃላት እና አህጽሮተ ቃላት

ምህጻረ ቃል / ምህጻረ ቃል	ፍቺ
ዶኢ	ተለዋዋጭ ኦፕቲካል ኤለመንት
ፎቪ	መስክ የ view
I2C	የተቀናጀ ሰርዱይት (ተከታታይ አውቶቡስ)
Kcps/SPAD	ኪሎ-ቆጠራ በሰከንድ በስፖን (የፎቶን ብዛት ወደ SPAD ድርድር ለመለካት የሚያገለግል ክፍል)
ራም	የዘፈቀደ መዳረሻ ማህደረ ትውስታ
ኤስ.ኤል.ኤል	ተከታታይ የሰዓት መስመር
ኤስዲኤ	ተከታታይ ውሂብ
ስፓድ	ነጠላ ፎቶን አቫላንቼ ዳዮድ
ቶኤፍ	የበረራ ጊዜ
ULD	እጅግ በጣም ቀላል አሽከርካሪ
VCSEL	አቀባዊ አቅልጠው ወለል አመንጪ diode
Xtalk	የክርክር ንግግር

ተግባራዊ መግለጫ

2.1 ስርዓት አልቋልview
የVL53L7CX ስርዓት በሃርድዌር ሞጁል እና በአስተናጋጅ ላይ የሚሰራ እጅግ በጣም ሊት ሾፌር ሶፍትዌር (VL53L7CX ULD) ያቀፈ ነው (ከዚህ በታች ያለውን ምስል ይመልከቱ)። የሃርድዌር ሞጁል የ ToF ዳሳሽ ይዟል. ST በዚህ ሰነድ ውስጥ "ሹፌሩ" ተብሎ የተጠቀሰውን የሶፍትዌር ሾፌር ያቀርባል. ይህ ሰነድ ለአስተናጋጁ ተደራሽ የሆኑትን የነጂውን ተግባራት ይገልጻል። እነዚህ ተግባራት ዳሳሹን ይቆጣጠራሉ እና የመለዋወጫ ውሂቡን ያገኛሉ.
ምስል 2. VL53L7CX ስርዓት አልፏልview
2.2 ውጤታማ አቅጣጫ
ሞጁሉ የዒላማውን ምስል (በአግድም እና በአቀባዊ) የሚገለባበጥ በ RX ቀዳዳ ላይ ያለውን መነፅር ያካትታል። በውጤቱም፣ በSPAD ድርድር ከታች በስተግራ ያለው ዞን 0 ተብሎ የሚታወቀው ዞን በስፍራው በቀኝ በኩል ባለው ዒላማ ይብራል።
ምስል 3. VL53L7CX ውጤታማ አቀማመጥ

2.3 Schematics እና I2C ውቅር
በሾፌር እና ፈርምዌር መካከል ያለው ግንኙነት እስከ 2 ሜኸር የመስራት አቅም ያለው በI1C ነው የሚሰራው። አተገባበሩ በ SCL እና SDA መስመሮች ላይ መጎተቻዎችን ይፈልጋል። ለበለጠ መረጃ እባክዎን የVL53L7CX ውሂብ ሉህ ይመልከቱ።
የVL53L7CX መሣሪያ ነባሪ I2C አድራሻ 0x52 አለው። ነገር ግን፣ ከሌሎች መሳሪያዎች ጋር አለመግባባቶችን ለማስወገድ ነባሪውን አድራሻ መቀየር ወይም ለበለጠ ስርዓት ፎቪ ብዙ VL53L7CX ሞጁሎችን ወደ ስርዓቱ ለመጨመር ማመቻቸት ይቻላል። የ I2C አድራሻ የ vl53l7cx_set_i2c_address() ተግባርን በመጠቀም መቀየር ይቻላል።
ምስል 4. በ I2C አውቶቡስ ላይ በርካታ ዳሳሾች
በI2C አውቶብስ ላይ ሌሎችን ሳይነኩ አንድ መሳሪያ የI2C አድራሻው እንዲቀየር ለመፍቀድ፣ ያለመቀየሩን የI2C ግንኙነት ማሰናከል አስፈላጊ ነው። የአሰራር ሂደቱ የሚከተለው ነው-

1. ስርዓቱን እንደተለመደው ያብሩት።
2. አድራሻውን የማይለውጠውን የመሳሪያውን LPn ፒን አውርዱ።
3. I2C አድራሻ የተቀየረበት የመሣሪያውን LPn ፒን ያንሱ።
4. የተግባር set_i2c_address() ተግባርን በመጠቀም የI2C አድራሻውን ወደ መሳሪያው ያቅርቡ።
5. ዳግም ፕሮግራም እየተሰራበት ካልሆነ የመሣሪያውን LPn ያንሱ።

ሁሉም መሳሪያዎች አሁን በI2C አውቶቡስ ላይ መገኘት አለባቸው። አዲስ I53C አድራሻ ለሚፈልጉ በሲስተሙ ውስጥ ላሉ VL7L2CX መሳሪያዎች በሙሉ ከላይ ያሉትን ደረጃዎች ይድገሙ።

የጥቅል ይዘት እና የውሂብ ፍሰት

3.1 የአሽከርካሪዎች አርክቴክቸር እና ይዘት
የVL53L7CX ULD ጥቅል በአራት አቃፊዎች የተዋቀረ ነው። ሹፌሩ በአቃፊ / VL53L7CX_ULD_API ውስጥ ይገኛል።
አሽከርካሪው አስገዳጅ እና አማራጭ ነው fileኤስ. አማራጭ files ናቸው። plugins የ ULD ባህሪያትን ለማራዘም ጥቅም ላይ ይውላል. እያንዳንዱ ፕለጊን በ"vl53l7cx_plugin" (ለምሳሌ vl53l7cx_plugin_xtalk.h) ቃል ይጀምራል። ተጠቃሚው የቀረበውን ካልፈለገ plugins, ሌሎች የአሽከርካሪዎች ባህሪያት ላይ ተጽእኖ ሳያደርጉ ሊወገዱ ይችላሉ. የሚከተለው ምስል የግዴታውን ይወክላል files እና አማራጭ plugins.
ምስል 5. የአሽከርካሪዎች ስነ-ህንፃ
ተጠቃሚውም ሁለት መተግበር አለበት። fileበ/ፕላትፎርም አቃፊ ውስጥ ይገኛል። የታቀደው መድረክ ባዶ ሼል ነው, እና በተሰጡ ተግባራት መሞላት አለበት.
ማስታወሻ፡- የፕላት ቅርጽ ሸ file ULD ለመጠቀም አስገዳጅ ማክሮዎችን ይዟል። ሁሉ file ይዘት ULD በትክክል ለመጠቀም ግዴታ ነው።
3.2 የመለኪያ ፍሰት
ማስታወሻ፡- ክሮስቶክ (xtalk) ማለት በሞጁሉ ላይ በተጨመረው የመከላከያ መስኮት (የሽፋን መስታወት) ውስጥ ባለው የVCSEL ብርሃን ነጸብራቅ ምክንያት በSPAD ድርድር ላይ የተቀበለው የምልክት መጠን ነው። የVL53L7CX ሞጁል በራሱ የተስተካከለ ነው፣ እና ያለ ተጨማሪ ልኬት ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።
ሞጁሉ በሽፋን መስታወት ከተጠበቀ Xtalk መለካት ሊያስፈልግ ይችላል። VL53L7CX ለሂስቶግራም አልጎሪዝም ምስጋና ይግባውና ከ60 ሴ.ሜ በላይ ከ xtalk ይከላከላል ነገር ግን ከ60 ሴሜ በታች ባለው አጭር ርቀት xtalk ከትክክለኛው የተመለሰ ሲግናል ሊበልጥ ይችላል ይህም የውሸት ኢላማ ንባብ በመስጠት ወይም ኢላማዎችን ከትክክለኛቸው የበለጠ እንዲቀርቡ ያደርጋል። ሁሉም የ xtalk ማስተካከያ ተግባራት በ xtalk ፕለጊን ውስጥ ተካትተዋል (አማራጭ)። ተጠቃሚው መጠቀም አለበት። file `vl53l7cx_plugin_xtalk'
xtalk አንዴ ሊስተካከል ይችላል፣ እና ውሂቡ በኋላ እንደገና ጥቅም ላይ እንዲውል ሊቀመጥ ይችላል። በቋሚ ርቀት ላይ ዒላማ, የታወቀ አንጸባራቂ ያስፈልጋል. የሚፈለገው ዝቅተኛ ርቀት 600 ሚሜ ነው, እና ዒላማው ሙሉውን ፎቪ መሸፈን አለበት. በማዋቀሩ ላይ በመመስረት ተጠቃሚው በሚከተለው ሠንጠረዥ እንደተገለጸው የXtalk መለካትን ለማስተካከል ቅንብሮችን ማስተካከል ይችላል።
ሠንጠረዥ 1. ለካሊብሬሽን የተዘጋጁ ቅንጅቶች

በማቀናበር ላይ	ደቂቃ	በ ST የቀረበ	ከፍተኛ
ርቀት [ሚሜ]	600	600	3000
የኤስampሌስ	1	4	16
ነጸብራቅ [%]	1	3	99

ማስታወሻ የ s ቁጥር መጨመርampትክክለኝነትን ቢጨምርም የመለኪያ ጊዜንም ይጨምራል። ከ s ቁጥር አንጻር ያለው ጊዜamples መስመራዊ ነው፣ እና ዋጋዎች ግምታዊ ጊዜ ማብቂያን ይከተላሉ፡

• 1 ሰample 1 ሰከንድ
• 4 ሰampከ 2.5 ሴኮንድ ያነሰ
• 16 ሰampከ 8.5 ሴኮንድ ያነሰ

መለካት የሚከናወነው ተግባር vl53l7cx_calibrate_xtalk () በመጠቀም ነው። ይህ ተግባር በማንኛውም ጊዜ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል. ይሁን እንጂ ዳሳሹ መጀመሪያ መጀመር አለበት. የሚከተለው ምስል የ Xtalk የካሊብሬሽን ፍሰትን ይወክላል።
ምስል 6. የ Xtalk መለኪያ ፍሰት

3.3 የመለዋወጫ ፍሰት
የሚከተለው ምስል መለኪያዎችን ለማግኘት ጥቅም ላይ የሚውለውን የመለዋወጫ ፍሰት ይወክላል። ክፍለ-ጊዜውን ከመጀመርዎ በፊት የXtalk ልኬት እና አማራጭ ተግባር ጥሪዎች ጥቅም ላይ መዋል አለባቸው። የማግኘት/የማዘጋጀት ተግባራቶቹን በክልል ክፍለ ጊዜ መጠቀም አይቻልም፣ እና 'በበረራ ላይ' ፕሮግራሚንግ አይደገፍም።
ምስል 7. VL53L7CX በመጠቀም የደረጃ ፍሰት

የሚገኙ ባህሪያት

የVL53L7CX ULD ኤፒአይ እንደ አጠቃቀሙ ሁኔታ ተጠቃሚው ዳሳሹን እንዲያስተካክል የሚያስችሉ ብዙ ተግባራትን ያካትታል። ለአሽከርካሪው የሚገኙ ሁሉም ተግባራት በሚከተሉት ክፍሎች ውስጥ ተገልጸዋል.
4.1 ማስጀመር
የ VL53L7CX ዳሳሽ ከመጠቀምዎ በፊት ማስጀመር መደረግ አለበት። ይህ ክዋኔ ተጠቃሚው የሚከተሉትን ያስፈልገዋል፡-

1. በዳሳሹ ላይ ኃይል (VDDIO፣ AVDD፣ LPn ፒን ወደ ከፍተኛ ተቀናብሯል፣ እና ፒን I2C_RST ወደ 0 ተቀናብሯል)
2. ተግባሩን ይደውሉ vl53l7cx_init()። ተግባሩ በ I84C በይነገጽ ላይ ኮዱን በመጫን እና ጅምርን ለማጠናቀቅ የማስነሻ ስራን በማከናወን firmware (~ 2 kbytes) ወደ ሞጁሉ ይቀዳል።

4.2 ዳሳሽ ዳግም ማስጀመር አስተዳደር
መሣሪያውን ዳግም ለማስጀመር የሚከተሉት ፒኖች መቀያየር አለባቸው፡-

1. VDDIO፣ AVDD እና LPn ፒኖችን ወደ ዝቅተኛ ያቀናብሩ።
2. 10 ሚሴ ይጠብቁ
3. VDDIO፣ AVDD እና LPn ፒኖችን ወደ ከፍተኛ ያቀናብሩ። I2C_RST ፒን ብቻ መቀያየር የI2C ግንኙነትን ዳግም ያስጀምራል።

4.3 ጥራት
ጥራቱ ከሚገኙት ዞኖች ብዛት ጋር ይዛመዳል. የ VL53L7CX ዳሳሽ ሁለት ሊሆኑ የሚችሉ ጥራቶች አሉት፡ 4 × 4 (16 ዞኖች) እና 8 × 8 (64 ዞኖች)። በነባሪነት ሴንሰሩ በ4×4 ተይዟል።
ተግባር vl53l7cx_set_resolution() ተጠቃሚው ጥራት እንዲለውጥ ያስችለዋል። የመለዋወጫ ድግግሞሹ በመፍትሔው ላይ የሚመረኮዝ ስለሆነ ይህ ተግባር የመለዋወጫ ድግግሞሹን ከማዘመን በፊት ጥቅም ላይ መዋል አለበት። ከዚህም በላይ የውሳኔ ሃሳቡን መቀየር ውጤቱ ሲነበብ በI2C አውቶቡስ ላይ ያለውን የትራፊክ መጠን ይጨምራል።
4.4 የመለዋወጫ ድግግሞሽ
የመለኪያ ድግግሞሹን የመለኪያ ድግግሞሽ ለመለወጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። ከፍተኛው ድግግሞሽ በ 4 × 4 እና 8 × 8 ጥራቶች መካከል ስለሚለያይ, ይህ ተግባር ጥራትን ከመረጡ በኋላ ጥቅም ላይ መዋል አለበት. ዝቅተኛው እና ከፍተኛው የተፈቀዱ እሴቶች በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተዘርዝረዋል.
ሠንጠረዥ 2. ዝቅተኛ እና ከፍተኛው የመለዋወጫ ድግግሞሽ

ጥራት	የአነስተኛ ክልል ድግግሞሽ [Hz]	ከፍተኛው ክልል ድግግሞሽ [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

የደረጃ ድግግሞሽ ተግባር vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz () በመጠቀም ሊዘመን ይችላል። በነባሪ፣ የክልሎች ድግግሞሽ ወደ 1 Hz ተቀናብሯል።
4.5 የመለዋወጫ ሁነታ
የደረጃ አሰጣጥ ሁነታ ተጠቃሚው በከፍተኛ አፈፃፀም ወይም ዝቅተኛ የኃይል ፍጆታ መካከል ያለውን ልዩነት እንዲመርጥ ያስችለዋል።
ሁለት ዘዴዎች የታቀዱ ናቸው-

• ቀጣይነት ያለው፡ መሳሪያው ያለማቋረጥ በተጠቃሚ የተገለጸ ተደጋጋሚ ድግግሞሽ ያላቸውን ክፈፎች ይይዛል። VCSEL በሁሉም ክልሎች የነቃ ነው፣ ስለዚህ ከፍተኛው የርቀት ርቀት እና የአካባቢ መከላከያ የተሻሉ ናቸው። ይህ ሁነታ ለፈጣን መለኪያዎች ወይም ከፍተኛ አፈፃፀም ይመከራል።
• ራስ ገዝ፡ ይህ ነባሪ ሁነታ ነው። መሣሪያው ያለማቋረጥ በተጠቃሚው የተገለጸውን የተለዋዋጭ ድግግሞሽ ፍሬሞችን ይይዛል። VCSEL የነቃው በተጠቃሚው በተገለጸው ጊዜ ነው፣ ተግባር vl53l7cx_set_integration_time_ms() በመጠቀም። VCSEL ሁልጊዜ ስለማይነቃ የኃይል ፍጆታው ይቀንሳል። ጥቅሞቹ በተቀነሰ የመለዋወጫ ድግግሞሽ የበለጠ ግልጽ ናቸው። ይህ ሁነታ ለአነስተኛ ኃይል ትግበራዎች ይመከራል.

የክወና ሁነታን ተግባር vl53l7cx_set_ranging_mode () በመጠቀም መቀየር ይቻላል.
4.6 የውህደት ጊዜ
የውህደት ጊዜ ራሱን የቻለ የመለዋወጫ ሁነታን በመጠቀም ብቻ የሚገኝ ባህሪ ነው (ክፍል 4.5 የደረጃ ሁነታን ይመልከቱ)። VCSEL ሲነቃ ተጠቃሚው ሰዓቱን እንዲቀይር ያስችለዋል። የሬንጂንግ ሁነታ ወደ ቀጣይነት ከተዋቀረ የውህደት ጊዜን መቀየር ምንም ውጤት የለውም። ነባሪው የውህደት ጊዜ ወደ 5 ሚሴ ተቀናብሯል።
የውህደት ጊዜ ተጽእኖ ለ 4 × 4 እና 8 × 8 ጥራቶች የተለየ ነው. ጥራት 4×4 በአንድ የውህደት ጊዜ፣ እና 8×8 ጥራት በአራት የውህደት ጊዜዎች የተዋቀረ ነው። የሚከተሉት አኃዞች ለሁለቱም የውሳኔ ሃሳቦች የVCSEL ልቀት ይወክላሉ።
ምስል 8. ለ 4 × 4 ራስን በራስ የማዋሃድ ጊዜ

የሁሉም የውህደት ጊዜዎች + 1 ሚሴ ትርፍ ከመለኪያ ጊዜ ያነሰ መሆን አለበት። ያለበለዚያ የውህደት ጊዜውን ለመገጣጠም የመለያ ጊዜው በራስ-ሰር ይጨምራል።
4.7 የኃይል ሁነታዎች
መሳሪያው ጥቅም ላይ በማይውልበት ጊዜ የኃይል ፍጆታውን ለመቀነስ የኃይል ሁነታዎችን መጠቀም ይቻላል. VL53L7CX ከሚከተሉት የኃይል ሁነታዎች በአንዱ ሊሠራ ይችላል፡

• መቀስቀሻ፡ መሳሪያው በ HP ስራ ፈት (ከፍተኛ ሃይል) ተቀናብሯል፣ መመሪያዎችን በመጠባበቅ ላይ።
• እንቅልፍ፡ መሣሪያው በ LP ፈት (ዝቅተኛ ኃይል) ተቀናብሯል፣ ዝቅተኛው የኃይል ሁኔታ። በማንቂያ ሁነታ ላይ እስኪዋቀር ድረስ መሳሪያውን መጠቀም አይቻልም። ይህ ሁነታ firmware እና ውቅረትን ያቆያል.

የኃይል ሁነታ ተግባር vl53l7cx_set_power_mode () በመጠቀም መቀየር ይቻላል. ነባሪው ሁነታ መቀስቀሻ ነው።
ማስታወሻ ተጠቃሚው የኃይል ሁነታውን ለመለወጥ ከፈለገ መሣሪያው በቋሚ ሁኔታ ውስጥ መሆን የለበትም.
4.8 አጥራቢ
ከዒላማው የተመለሰው ምልክት ሹል ጠርዞች ያለው ንጹህ የልብ ምት አይደለም። ጠርዞቹ ይርቃሉ እና በአጎራባች ዞኖች የተዘገበው ርቀቶችን ሊነኩ ይችላሉ። ሹልቱ በመጋረጃው መብረቅ ምክንያት የሚከሰተውን የተወሰነ ወይም ሁሉንም ምልክት ለማስወገድ ይጠቅማል። የቀድሞampበሚከተለው ምስል ላይ የሚታየው 100 ሚሜ በ FoV ውስጥ ያተኮረ የቅርብ ዒላማን ይወክላል እና ሌላ ኢላማ ከ 500 ሚ.ሜ. በአሳሹ ዋጋ ላይ በመመስረት, የተጠጋው ኢላማ ከእውነተኛው ይልቅ በበርካታ ዞኖች ውስጥ ሊታይ ይችላል.
ምስል 10. ዘፀampበርካታ የማሳያ እሴቶችን በመጠቀም የእይታ
ሹልነር ተግባር vl53l7cx_set_sharpener_percent () በመጠቀም ሊቀየር ይችላል። የተፈቀዱት ዋጋዎች ከ0% እስከ 99% ናቸው። ነባሪው ዋጋ 5% ነው.
4.9 የዒላማ ቅደም ተከተል
VL53L7CX በአንድ ዞን በርካታ ኢላማዎችን መለካት ይችላል። ለሂስቶግራም ሂደት ምስጋና ይግባውና አስተናጋጁ ሪፖርት የተደረገባቸውን ኢላማዎች ቅደም ተከተል መምረጥ ይችላል። ሁለት አማራጮች አሉ፡-

• በጣም ቅርብ፡ በጣም ቅርብ የሆነው ኢላማ የመጀመሪያው ሪፖርት ነው።
• በጣም ጠንካራው፡ በጣም ጠንካራው ኢላማ የመጀመሪያው ሪፖርት ነው።

የዒላማው ቅደም ተከተል ተግባር vl53l7cx_set_target_order() በመጠቀም ሊቀየር ይችላል። ነባሪው ትዕዛዝ በጣም ጠንካራ ነው።
የቀድሞample በሚከተለው ስእል ውስጥ ሁለት ኢላማዎችን ማግኘትን ይወክላል. አንድ በ 100 ሚሜ ዝቅተኛ አንጸባራቂ, እና በ 700 ሚሊ ሜትር ከፍ ያለ አንጸባራቂ.
ምስል 11. ዘፀample of histogram ከ 2 ዒላማዎች ጋር

4.10 በዞን በርካታ ኢላማዎች
VL53L7CX በአንድ ዞን እስከ አራት ኢላማዎችን ሊለካ ይችላል። ተጠቃሚው በአነፍናፊው የተመለሱትን ኢላማዎች ቁጥር ማዋቀር ይችላል።
ማስታወሻ በሁለት ዒላማዎች መካከል ያለው ዝቅተኛ ርቀት 600 ሚሜ ነው. ምርጫው ከአሽከርካሪው የማይቻል ነው; በ `platform.h' ውስጥ መደረግ አለበት. file. ማክሮ VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE በ1 እና 4 መካከል ወዳለው እሴት መቀናበር አለበት። በክፍል 4.9 የተገለጸው የዒላማ ቅደም ተከተል የተገኘውን ኢላማ ቅደም ተከተል በቀጥታ ይነካል። በነባሪነት ሴንሰሩ በአንድ ዞን ከፍተኛውን አንድ ዒላማ ብቻ ያወጣል።
ማስታወሻ  በየዞኑ የተጨመሩ የዒላማዎች ብዛት የሚፈለገውን የ RAM መጠን ይጨምራል።
4.11 Xtalk ህዳግ
የ Xtalk ህዳግ ተጨማሪ ባህሪው Xtalkን በመጠቀም ብቻ የሚገኝ ነው። የ .c እና .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' መጠቀም ያስፈልጋል።
በዳሳሹ የላይኛው ክፍል ላይ የሽፋን ላስ ሲኖር ህዳግ የመለየት ጣራውን ለመቀየር ይጠቅማል። የX Talk ካሊብሬሽን ውሂብን ካቀናበሩ በኋላ ሽፋን የሌለው መቼም አለመገኘቱን ለማረጋገጥ ጣራው ሊጨምር ይችላል። ለ exampለ፣ ተጠቃሚው የXwalk መለካትን በአንድ ነጠላ መሣሪያ ላይ ማሄድ እና ለሁሉም ሌሎች መሳሪያዎች ተመሳሳይ የካሊብሬሽን ዳታን እንደገና መጠቀም ይችላል። የ X ንግግር ህዳግ የ X ንግግር እርማትን ለማስተካከል ሊያገለግል ይችላል። ከታች ያለው ምስል የXwalk ህዳግን ይወክላል።
ምስል 12. X የንግግር ህዳግ
4.12 የማወቂያ ገደቦች
ከመደበኛው የመለዋወጥ ችሎታዎች በተጨማሪ ሴንሰሩ አንድን ነገር በተወሰኑ መመዘኛዎች ለመለየት ፕሮግራም ሊዘጋጅ ይችላል። ይህ ባህሪ በኤፒአይ ውስጥ በነባሪ ያልተካተተ አማራጭ የሆነውን ተሰኪውን "የማወቂያ ገደቦች" በመጠቀም ይገኛል። የ file'vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' የሚባሉት ጥቅም ላይ መዋል አለባቸው። ባህሪው በተጠቃሚው የተገለጹ ሁኔታዎች ሲሟሉ ወደ ፒን A3 (INT) መቆራረጥን ለመቀስቀስ ሊያገለግል ይችላል። ሶስት ሊሆኑ የሚችሉ ውቅሮች አሉ፡

• ጥራት 4×4፡ በአንድ ዞን 1 ጣራ በመጠቀም (በአጠቃላይ 16 ጣራዎች)
• ጥራት 4×4፡ በአንድ ዞን 2 ጣራዎችን መጠቀም (በአጠቃላይ 32 ጣራዎች)
• ጥራት 8×8፡ በአንድ ዞን 1 ጣራ በመጠቀም (በአጠቃላይ 64 ጣራዎች)

ምንም አይነት ውቅረት ጥቅም ላይ የዋለ, የመግቢያ ደረጃዎችን የመፍጠር ሂደት እና የ RAM መጠን ተመሳሳይ ናቸው.
ለእያንዳንዱ ገደብ ጥምር፣ በርካታ መስኮች መሞላት አለባቸው፡-

• የዞን መታወቂያ፡ የተመረጠው ዞን መታወቂያ (ክፍል 2.2 ውጤታማ አቅጣጫ ይመልከቱ)
• መለኪያ፡ ለመያዝ መለኪያ (ርቀት፣ ሲግናል፣ የSPADs ብዛት፣…)
• ዓይነት: የመለኪያ መስኮቶች (በመስኮቶች ውስጥ ፣ ከመስኮቶች ውጭ ፣ ከዝቅተኛ ጣራ በታች ፣…)
• ዝቅተኛ ገደብ፡ ለመቀስቀስ ዝቅተኛ ደፍ ተጠቃሚ። ተጠቃሚ ቅርጸቱን ማዋቀር አያስፈልገውም፣ በራስ-ሰር በኤፒአይ ይያዛል።
• ከፍተኛ ገደብ፡ ለመቀስቀስ ከፍተኛ ደፍ ተጠቃሚ። ተጠቃሚ ቅርጸቱን ማዋቀር አያስፈልገውም፣ በራስ-ሰር በኤፒአይ ይያዛል።
• የሂሳብ አሰራር፡ ለ4×4 2 የጣራ ጥምረቶች በዞን ብቻ ጥቅም ላይ ይውላል። ተጠቃሚው በአንድ ዞን ውስጥ ብዙ ገደቦችን በመጠቀም ጥምር ማዘጋጀት ይችላል።

4.13 የእንቅስቃሴ አመልካች
የVL53L7CX ዳሳሽ በትዕይንት ውስጥ እንቅስቃሴን ለመለየት የሚያስችል የጽኑ ዌር ባህሪ አለው። የእንቅስቃሴ ጠቋሚው በቅደም ተከተል ፍሬሞች መካከል ይሰላል። ይህ አማራጭ ፕለጊኑን `vl53l7cx_plugin_motion_indicator' በመጠቀም ይገኛል።
የእንቅስቃሴ ጠቋሚው የተጀመረው የ vl53l7cx_motion_indicator_init() ተግባርን በመጠቀም ነው። ተጠቃሚው የአነፍናፊውን ጥራት መቀየር ከፈለገ፣ የተወሰነውን ተግባር በመጠቀም የእንቅስቃሴ አመልካች ጥራት ማዘመን አለበት፡ vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution()።
ተጠቃሚው እንቅስቃሴን ለመለየት ዝቅተኛውን እና ከፍተኛውን ርቀት ሊለውጥ ይችላል። በትንሹ እና በከፍተኛ ርቀት መካከል ያለው ልዩነት ከ 1500 ሚሊ ሜትር መብለጥ አይችልም. በነባሪ, ርቀቶች በ 400 ሚሜ እና 1500 ሚሜ መካከል ባሉ ዋጋዎች ተጀምረዋል.
ውጤቶች በመስክ 'እንቅስቃሴ አመልካች' ውስጥ ተከማችተዋል። በዚህ መስክ፣ ድርድር 'እንቅስቃሴ' በእያንዳንዱ ዞን የእንቅስቃሴ ጥንካሬን የያዘ እሴት ይሰጣል። ከፍተኛ ዋጋ በክፈፎች መካከል ከፍተኛ የእንቅስቃሴ ልዩነትን ያሳያል። አንድ የተለመደ እንቅስቃሴ በ100 እና 500 መካከል ያለውን እሴት ይሰጣል።
ለአነስተኛ ኃይል አፕሊኬሽኖች ተስማሚ የሆነ ጥምረት የእንቅስቃሴ አመልካች በራስ ገዝ የመለዋወጫ ሁነታ እና በእንቅስቃሴው ላይ መርሃ ግብር የተቀየሱ የመለየት ገደቦችን መጠቀም ነው። ይህ በ FoV ውስጥ በትንሹ የኃይል ፍጆታ የእንቅስቃሴ ልዩነቶችን ለመለየት ያስችላል።

የደረጃ ውጤቶች

5.1 የሚገኝ ውሂብ
በእንቅስቃሴዎች ጊዜ ሰፊ የዒላማ እና የአካባቢ መረጃ ዝርዝር ሊወጣ ይችላል። የሚከተለው ሠንጠረዥ ለተጠቃሚው ያሉትን መለኪያዎች ይገልጻል።
ሠንጠረዥ 3. VL53L7CX ዳሳሽ በመጠቀም ይገኛል

ንጥረ ነገር	Nb ባይት (ራም)	ክፍል	መግለጫ
ድባብ በSPAD	256	Kcps/SPAD	በድምፅ የተነሳ የድባብ ሲግናል መጠንን ለመለካት ምንም ንቁ የፎቶን ልቀት በሌለበት በSPAD ድርድር ላይ የተደረገ የድባብ መጠን መለኪያ።
የተገኙ ኢላማዎች ብዛት	64	ምንም	አሁን ባለው ዞን የተገኙ ኢላማዎች ብዛት። ይህ ዋጋ የመለኪያ ትክክለኛነትን ለማወቅ የመጀመሪያው መሆን አለበት።
የነቃ የSPADዎች ብዛት	256	ምንም	ለአሁኑ መለኪያ የነቃ የSPADs ብዛት። የሩቅ ወይም ዝቅተኛ አንጸባራቂ ኢላማ ብዙ SPADዎችን ያንቀሳቅሳል።
ምልክት በSPAD	256 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	Kcps/SPAD	በVCSEL የልብ ምት ጊዜ የሚለካው የፎቶኖች ብዛት።
ክልል ሲግማ	128 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ሚሊሜትር	በሪፖርቱ ውስጥ ላለው ድምጽ የሲግማ ግምታዊ የዒላማ ርቀት.
ርቀት	128 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ሚሊሜትር	የዒላማ ርቀት
የዒላማ ሁኔታ	64 x nb ዒላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	ምንም	የመለኪያዎች ትክክለኛነት። ለበለጠ መረጃ ክፍል 5.5 የውጤቶች ትርጓሜ ይመልከቱ።
ነጸብራቅ	64 x ቁጥር ኢላማዎች በፕሮግራም ተዘጋጅተዋል።	በመቶ	የተገመተው የዒላማ ነጸብራቅ በመቶ
የእንቅስቃሴ አመልካች	140	ምንም	የእንቅስቃሴ አመልካች ውጤቶችን የያዘ መዋቅር. የመስክ 'እንቅስቃሴ' የእንቅስቃሴውን ጥንካሬ ይይዛል።

ማሳሰቢያ፡ ለብዙ ኤለመንቶች (ሲግናል በአንድ ስፒድ፣ ሲግማ፣ …) ተጠቃሚው በዞኑ ከ1 ኢላማ በላይ ፕሮግራም ካወጣ (ክፍል 4.10 በዞን በርካታ ኢላማዎችን ይመልከቱ) የውሂብ መዳረሻ የተለየ ነው። የቀድሞ ይመልከቱampለበለጠ መረጃ le codes.
5.2 የውጤት ምርጫን አብጅ
በነባሪ፣ ሁሉም የVL53L7CX ውጽዓቶች ነቅተዋል። አስፈላጊ ከሆነ ተጠቃሚው አንዳንድ የአነፍናፊ ውጤቶችን ማሰናከል ይችላል። መለኪያዎችን ማሰናከል በአሽከርካሪው ላይ አይገኝም; በ'ፕላትፎርም' ውስጥ መከናወን አለበት file. ውጽዓቶችን ለማሰናከል ተጠቃሚው የሚከተሉትን ማክሮዎች ማወጅ ይችላል፡
# VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPADን ይግለጹ
# VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_የነቃ
# VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_የተገኘ
# VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPADን ይግለጹ
# VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM ይግለጹ
# VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM ይግለጹ
#የVL53L7CX_ማሰናከል_ታርጌት_ሁኔታን ይግለጹ
# VL53L7CX_DISABLE_ማመላከቻ_ፐርሰንት ይግለጹ
# VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATORን ይግለጹ
በውጤቱም, መስኮቹ በውጤቶች መዋቅር ውስጥ አልተገለጹም, እና ውሂቡ ወደ አስተናጋጁ አይተላለፍም. የ RAM መጠን እና I2C መጠን ቀንሷል። የውሂብ ወጥነት ለማረጋገጥ ST ሁልጊዜ 'የተገኘውን የዒላማ ቁጥር' እና 'የዒላማ ሁኔታን' እንደነቃ ለማቆየት ይመክራል። እንደ ዒላማው ሁኔታ መለኪያዎችን ለማጣራት ያስችላል (ክፍል 5.5 የውጤቶች ትርጓሜ ይመልከቱ)።
5.3 የተለያዩ ውጤቶችን ማግኘት
በክልል ክፍለ-ጊዜ፣ አዲስ የመለያ መረጃ መኖሩን ለማወቅ ሁለት መንገዶች አሉ።

• የድምጽ መስጫ ሁነታ፡ vl53l7cx_check_data_ready() ተግባርን ያለማቋረጥ ይጠቀማል። በአነፍናፊው የተመለሰ አዲስ የዥረት ብዛት ያገኛል።
• የማቋረጥ ሁነታ፡ በፒን A3 (GPIO1) ላይ ለሚነሳ መቆራረጥ ይጠብቃል። መቆራረጡ ከ~100 ሰከንድ በኋላ በራስ-ሰር ይጸዳል።

አዲስ ውሂብ ሲዘጋጅ ውጤቶቹ vl53l7cx_get_ranging_data() ተግባርን በመጠቀም ሊነበቡ ይችላሉ። ሁሉንም የተመረጠውን ውፅዓት የያዘ የዘመነ መዋቅር ይመልሳል። መሣሪያው ያልተመሳሰለ እንደመሆኑ መጠን ክፍተቱን ለመቀጠል ለማጽዳት ምንም መቆራረጥ የለም።
ይህ ባህሪ ለሁለቱም ለቀጣይ እና በራስ ገዝ የመለዋወጫ ሁነታዎች ይገኛል።
5.4 ጥሬ ፈርምዌር ቅርጸት መጠቀም
የተለያዩ መረጃዎችን በI2C በኩል ካስተላለፉ በኋላ በፋየርዌር ቅርጸት እና በአስተናጋጁ ቅርጸት መካከል ልወጣ አለ። ይህ ክዋኔ በተለምዶ የሚፈፀመው በነባሪ እንደ ዳሳሽ ውፅዓት በሚሊሜትር የርቀት ርቀት እንዲኖረው ነው። ተጠቃሚው የጽኑ ትዕዛዝ ቅርጸትን ለመጠቀም ከፈለገ የሚከተለው ማክሮ በመድረክ ውስጥ መገለጽ አለበት። file:
# VL53L7CX_USE_RAW_FORMATን ይግለጹ
5.5 የውጤቶች ትርጓሜ
የዒላማውን ሁኔታ ግምት ውስጥ ለማስገባት በ VL53L7CX የተመለሰው ውሂብ ሊጣራ ይችላል. ሁኔታው የመለኪያ ትክክለኛነትን ያመለክታል. የሙሉ ሁኔታ ዝርዝር በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ተገልጿል.

የዒላማ ሁኔታ	መግለጫ
0	የደረጃ መረጃ አልተዘመነም።
1	በSPAD ድርድር ላይ የምልክት መጠን በጣም ዝቅተኛ ነው።
2	የዒላማ ደረጃ
3	የሲግማ ግምት በጣም ከፍ ያለ ነው።
4	የዒላማ ወጥነት አልተሳካም።
5	ልክ የሆነ ክልል
6	ያልተሰራ (በተለምዶ የመጀመሪያው ክልል) መጠቅለል
7	ወጥነት ያለው ደረጃ አልተሳካም።
8	ለአሁኑ ዒላማ የምልክት መጠን በጣም ዝቅተኛ ነው።
9	ክልሉ የሚሰራው በትልቅ የልብ ምት (በተጣመረ ዒላማ ምክንያት ሊሆን ይችላል)
10	ክልል ትክክለኛ ነው፣ ነገር ግን ምንም ዒላማ ባለፈው ክልል አልተገኘም።
11	የመለኪያ ወጥነት አልተሳካም።
12	ዒላማ በሌላ ደብዝዟል፣ በአሳላቂ ምክንያት
13	ዒላማ ተገኝቷል ግን ወጥነት የሌለው ውሂብ። ለሁለተኛ ደረጃ ዒላማዎች በተደጋጋሚ ይከሰታል.
255	ምንም ዒላማ አልተገኘም (የተገኘው የዒላማ ቁጥር ከነቃ ብቻ)

ወጥነት ያለው ውሂብ እንዲኖረው ተጠቃሚው ልክ ያልሆነ ኢላማ ሁኔታን ማጣራት አለበት። በራስ የመተማመን ደረጃ ለመስጠት፣ ደረጃ 5 ያለው ኢላማ እንደ 100% ትክክለኛ ይቆጠራል። የ 6 ወይም 9 ሁኔታ በ 50 % የመተማመን ዋጋ ሊቆጠር ይችላል. ሁሉም ሌሎች ደረጃዎች ከ 50% የመተማመን ደረጃ በታች ናቸው።
5.6 የአሽከርካሪዎች ስህተቶች
VL53L7CX ዳሳሽ በመጠቀም ስህተት ሲከሰት ነጂው የተወሰነ ስህተት ይመልሳል። የሚከተለው ሰንጠረዥ ሊሆኑ የሚችሉ ስህተቶችን ይዘረዝራል.
ሠንጠረዥ 5. ነጂውን በመጠቀም የሚገኙ ስህተቶች ዝርዝር

የዒላማ ሁኔታ	መግለጫ
0	ምንም ስህተት የለም
127	ተጠቃሚው የተሳሳተ ቅንብር ፕሮግራም አውጥቷል (ያልታወቀ ጥራት፣ ተደጋጋሚ ድግግሞሽ በጣም ከፍተኛ፣…)
255	ትልቅ ስህተት። ብዙውን ጊዜ የጊዜ ማብቂያ ስህተት፣ በI2C ስህተት ምክንያት።
ሌላ	ከላይ የተገለጹት የበርካታ ስህተቶች ጥምረት

ማስታወሻ ተጨማሪ የስህተት ኮዶች መድረክን በመጠቀም በአስተናጋጁ ሊተገበሩ ይችላሉ files.
የክለሳ ታሪክ
ሠንጠረዥ 6. የሰነድ ማሻሻያ ታሪክ

ቀን	ሥሪት	ለውጦች
2-ነሐሴ-22	1	የመጀመሪያ ልቀት
2-ሴፕቴምበር-22	2	የዘመነ ክፍል መግቢያ በዒላማዎች መካከል ያለው ዝቅተኛ ርቀት ወደ ክፍል 4.10 በርካታ ዒላማዎች በዞን ታክሏል

ጠቃሚ ማሳሰቢያ በጥንቃቄ ያንብቡ
STMicroelectronics NV እና ተባባሪዎቹ ("ST") በST ምርቶች እና/ወይም በዚህ ሰነድ ላይ ያለማሳወቂያ በማንኛውም ጊዜ ለውጦችን፣ እርማቶችን፣ ማሻሻያዎችን፣ ማሻሻያዎችን እና ማሻሻያዎችን የማድረግ መብታቸው የተጠበቀ ነው። ገዢዎች ትእዛዝ ከማስገባታቸው በፊት ስለ ST ምርቶች ወቅታዊ መረጃ ማግኘት አለባቸው። የST ምርቶች የሚሸጡት በትእዛዙ እውቅና ጊዜ በ ST የሽያጭ ውሎች እና ሁኔታዎች መሠረት ነው።
ገዥዎች የST ምርቶችን የመምረጥ፣ የመምረጥ እና የመጠቀም ሃላፊነት አለባቸው እና ST ለትግበራ እርዳታ ወይም ለገዥዎች ምርቶች ዲዛይን ምንም አይነት ሃላፊነት አይወስድም። ለማንኛውም የአእምሯዊ ንብረት መብት ምንም አይነት ፍቃድ፣ የተገለፀ ወይም የተዘዋወረ በST አይሰጥም። የ ST ምርቶችን እንደገና መሸጥ በዚህ ውስጥ ከተገለፀው መረጃ የተለየ አቅርቦት በ ST ለእንደዚህ ዓይነቱ ምርት የሚሰጠውን ማንኛውንም ዋስትና ዋጋ ያጣል። ST እና ST አርማ የST የንግድ ምልክቶች ናቸው። ስለ ST የንግድ ምልክቶች ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት ይመልከቱ  www.st.com/trademarks.
ሁሉም ሌሎች የምርት ወይም የአገልግሎት ስሞች የየባለቤቶቻቸው ንብረት ናቸው። በዚህ ሰነድ ውስጥ ያለው መረጃ ከዚህ ቀደም በማንኛውም የዚህ ሰነድ ቀደምት ስሪቶች ውስጥ የቀረበውን መረጃ ይተካዋል እና ይተካል።
© 2022 STMicroelectronics መብቱ በህግ የተጠበቀ ነው።

ሰነዶች / መርጃዎች

ST UM3038 የበረራ ባለብዙ ዞን ክልል ዳሳሽ ጊዜ [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ UM3038 የበረራ ባለብዙ ዞን ደረጃ ዳሳሽ፣ UM3038፣ የበረራ ባለብዙ ዞን ዳሳሽ ጊዜ፣ የበረራ ባለብዙ ዞን ደረጃ ዳሳሽ፣ ባለብዙ ዞን ደረጃ ዳሳሽ፣ የበረራ ደረጃ ዳሳሽ፣ የደረጃ ዳሳሽ፣ UM3038 ዳሳሽ

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ